[发明专利]地面平整度测量AGV及测量方法

说明书

本发明提供一种地面平整度测量AGV及测量方法，所述地面平整度测量AGV包括：分别设置于AGV车身上的驱动总成、导航控制模块和数据采集装置；所述数据采集装置包括相连接的数据采集仪和传感检测组件，所述传感检测组件设置于所述驱动总成上；所述AGV通过所述导航控制模块控制所述驱动总成行走，在AGV行走的过程中通过所述数据采集装置实时获取传感数据。本发明通过导航控制模块实现自动导航，并通过设置于所述驱动总成上的传感检测组件来实时检测驱动轮起伏程度，并通过数据采集仪来分析和处理数据，进而能够快速找到并标识出不符合AGV活动要求的实际区域；本发明自动化程度高，能够实现自动化测量，省时、省力、高效且准确。

技术领域

本发明涉及一种AGV，尤其涉及一种地面平整度测量AGV，并涉及应用于该地面平整度测量AGV的地面平整度测量方法。

背景技术

现有路面平整度测量主要是采用各种专用的平整度测量仪人工测量，如颠簸累积仪、基于高程测量的激光测平仪和多探头车辙仪等，但大多为单一功能，价格高昂而且测量精度不够，而这些也主要应用于高速公路或室外路面的测量。现有技术中，针对室内AGV行驶路面起伏程度的测量暂时没有自动测量装置，依靠人工测量；由于有些项目面积大，测量地面起伏程度的工作量大，并且人工测量数据容易有差错。

按GB/T 20721-2006《自动导引车通用技术条件》，AGV行走路面要求起伏程度在1平方米范围内的最大运行值小于3mm(含3mm)，AGV在现场实施的过程中，如果地面起伏程度较大，容易出现AGV打滑现象，造成不良影响。

虽然现在存在路面平整度测量的方案，但是这种现有路面平整度测量仪主要用于室外路面如高速公路等的测量，其需要人工操作、功能单一、价格高昂且测量精度不够，因此，这种现有路面平整度测量仪很难应用于室内AGV行驶路面起伏程度的测量。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是需要提供一种应用于测量AGV行驶地面起伏程度的地面平整度测量AGV，旨在为AGV项目实施厂家提供地面起伏程度依据，确保AGV实施前地面起伏程度能到达要求；进一步地，还需要提供应用于该地面平整度测量AGV的地面平整度测量方法。

对此，本发明提供一种地面平整度测量AGV，包括：分别设置于AGV车身上的驱动总成、导航控制模块和数据采集装置；所述数据采集装置包括相连接的数据采集仪和传感检测组件，所述传感检测组件设置于所述驱动总成上；所述AGV通过所述导航控制模块控制所述驱动总成行走，在AGV行走的过程中通过所述数据采集装置实时获取传感数据。

本发明的进一步改进在于，所述传感检测组件包括高度检测传感器和传感数据传输件，所述高度检测传感器通过传感数据传输件连接至所述数据采集仪。

本发明的进一步改进在于，所述驱动总成包括电机减速机总成、驱动轮和驱动轮固定组件，所述电机减速机总成与所述驱动轮相连接，所述驱动轮设置于所述驱动轮固定组件中。

本发明的进一步改进在于，所述驱动轮固定组件包括内侧板、外侧板、绞轴连接组件和导柱连接组件，所述驱动轮设置于所述内侧板和外侧板之间，所述内侧板的一端通过所述绞轴连接组件与所述外侧板的一端相连接，所述内侧板的另一端通过所述导柱连接组件与所述外侧板的另一端相连接。

本发明的进一步改进在于，所述导柱连接组件包括弹簧、导柱、连接座和第一锁紧构件，所述连接座分别与所述内侧板和外侧板相连接，所述第一锁紧构件将弹簧压缩套设于所述导柱上，所述导柱设置于所述连接座中。

本发明的进一步改进在于，所述第一锁紧构件包括一个或多个螺母；所述导柱连接组件还包括第二锁紧构件，所述连接座通过所述第二锁紧构件分别与所述内侧板和外侧板相连接。

本发明的进一步改进在于，所述绞轴连接组件包括绞支座和绞轴，所述绞支座通过绞轴分别与所述内侧板和外侧板相连接。