[发明专利]地面平整度测量AGV及测量方法

权利要求书

1.一种地面平整度测量AGV，其特征在于，包括：分别设置于AGV车身上的驱动总成（1）、导航控制模块（2）和数据采集装置；所述数据采集装置包括相连接的数据采集仪（5）和传感检测组件，所述传感检测组件设置于所述驱动总成（1）上；所述AGV通过所述导航控制模块（2）控制所述驱动总成（1）行走，在AGV行走的过程中通过所述数据采集装置实时获取传感数据；

所述驱动轮固定组件还包括内侧板（12）、外侧板（13）、绞轴连接组件和导柱连接组件，所述内侧板（12）的一端通过所述绞轴连接组件与所述外侧板（13）的一端相连接，所述内侧板（12）的另一端通过所述导柱连接组件与所述外侧板（13）的另一端相连接；

所述导柱连接组件包括弹簧（8）、导柱（9）、连接座（15）和第一锁紧构件（14），所述连接座（15）分别与所述内侧板（12）和外侧板（13）相连接，所述第一锁紧构件（14）将弹簧（8）压缩套设于所述导柱（9）上，所述导柱（9）设置于所述连接座（15）的括弧形凹槽中；

所述绞轴连接组件的绞支座（11）和所述导柱连接组件的导柱（9）分别与车体的底板（10）固定连在一起，然后通过第一锁紧构件（14）把弹簧（8）压缩在所述连接座（15）的中间，所述弹簧（8）压缩产出的弹力作用在所述连接座（15）上。

2.根据权利要求1所述的地面平整度测量AGV，其特征在于，所述传感检测组件包括高度检测传感器（6）和传感数据传输件（7），所述高度检测传感器（6）通过传感数据传输件（7）连接至所述数据采集仪（5）。

3.根据权利要求1或2所述的地面平整度测量AGV，其特征在于，所述驱动总成（1）包括电机减速机总成（18）、驱动轮（22）和驱动轮固定组件，所述电机减速机总成（18）与所述驱动轮（22）相连接，所述驱动轮（22）设置于所述驱动轮固定组件中。

4.根据权利要求3所述的地面平整度测量AGV，其特征在于，所述驱动轮（22）设置于所述内侧板（12）和外侧板（13）之间。

5.根据权利要求1所述的地面平整度测量AGV，其特征在于，所述第一锁紧构件（14）包括一个或多个螺母；所述导柱连接组件还包括第二锁紧构件（16），所述连接座（15）通过所述第二锁紧构件（16）分别与所述内侧板（12）和外侧板（13）相连接。

6.根据权利要求4所述的地面平整度测量AGV，其特征在于，所述绞轴连接组件还包括绞轴（17），所述绞支座（11）通过绞轴（17）分别与所述内侧板（12）和外侧板（13）相连接。

7.根据权利要求3所述的地面平整度测量AGV，其特征在于，所述AGV车身上设置有导航传感器（4），所述导航传感器（4）与所述导航控制模块（2）相连接；所述驱动总成（1）还包括第一平键（19）、驱动轴（20）、第二平键（21）、挡板（23）和第三锁紧构件（24），所述电机减速机总成（18）通过第一平键（19）与所述驱动轴（20）相连接，所述驱动轮（22）通过第二平键（21）与所述驱动轴（20）相连接，所述第三锁紧构件（24）通过挡板（23）将所述驱动轴（20）设置于所述驱动轮（22）中。

8.一种地面平整度测量方法，其特征在于，应用于如权利要求1至7任意一项所述的地面平整度测量AGV，并包括以下步骤：

步骤S1，导入要测量的地图；

步骤S2，规划AGV的测量路径；

步骤S3，启动AGV，根据规划的测量路径自动行驶，通过所述数据采集装置实时获取传感数据；

步骤S4，对所述传感数据进行分析和处理，获得实际的路面起伏程度。

9.根据权利要求8所述的地面平整度测量方法，其特征在于，所述步骤S3中，采集到所述传感数据之后，将所述传感数据传输至所述数据采集装置的数据采集仪中；所述步骤S4包括以下子步骤：

步骤S401，所述数据采集仪根据所述传感数据计算路面起伏程度；

步骤S402，所述数据采集仪根据AGV行走路径与路面起伏程度之间的对应关系，对路面起伏程度大于预设的起伏程度阈值的实际区域进行标记。