[发明专利]使用辅助系统的动态停车

说明书

提供了一种使用停车辅助装置将车辆停放在停车位中的方法。通过确定在停车操纵期间停车位的边界是否改变以及在哪个方向上改变，停车操纵的过程动态地适应于在停车操纵期间改变的停车位的边界。初始确定的第一轨迹由第二轨迹代替，该第二轨迹适应于停车位的改变的边界，且停车操纵沿着该第二轨迹继续。

技术领域

本公开涉及一种采用停车辅助装置在停车位中停车的方法，其中停车操纵动态地适用于在操纵期间发生改变的停车位的边界。

背景技术

在现代机动车辆中，经常使用用于辅助停车过程的系统(简称停车辅助系统)。常规地，在这种情况下，在通过停车位时通过基于传感器的测量结果来检查车辆周围是否存在合适的停车位，并且根据司机的决策使用停车辅助系统将车辆停放在选定的停车位中。存在可以自动执行整个停车过程的停车辅助系统。对于自主驾驶的车辆，也更频繁出现自动停车辅助系统。

典型地，在观察阶段中，车辆的停车辅助系统确定车辆适合其尺寸的合适停车位，其中将足够用于登乘和离开以及装载并且保证了与其他车辆的安全距离的邻近区域包括在确定内。如果发现了合适的停车位，则在计算阶段中计算轨迹，轨迹中并入要穿过的路径的限定的子段内的转向角和车辆速度。根据车辆和停车位的主要尺寸，轨迹可以被分成车辆可以来回移动多次的子段。此外，修正移动可以纳入轨迹中。在停车阶段中，停车辅助系统开始车辆进入停车位的移动，该移动为根据所计算的轨迹而受到控制的。常规的停车辅助系统在这个阶段期间根据开环原理(open-loop)(开环控制回路，open control loop)运行，利用该原理，一旦计算出来，当车辆开始移动时轨迹就不变。如果在停车过程期间形成停车位边界的车辆移动，则停车过程不能动态调整到发生改变的停车位。本公开的目的是基于停车辅助系统的使用改进常规的方法。

发明内容

本公开的第一方面涉及使用第一车辆的停车辅助系统在由至少一个第二车辆形成边界的停车位中进行停车的方法，其中，当第一车辆行驶经过对于停车过程有利的停车位时，使用该系统通过第一机动车辆执行潜在停车位的测量。用于进入停车位的停车过程的第一轨迹从有利于停车的开始位置开始，并且通过第一车辆开始进入停车位的辅助停车过程。根据本公开的方法的特征特别在于，在辅助停车过程期间确定在停车过程期间由第二车辆形成的停车位上的边界是否发生改变。

根据本公开的方法是有利的，因为与使用停车辅助系统的常规方法相比，在停车过程期间观察到由其他车辆形成的停车位上的边界。在停车过程中，该系统有利地动态响应由停放的车辆的移动引起的变化，特别是停车位的加宽。在这种情况下，该方法特别设计成使用停车位的变化来有利地优化停车过程。停车辅助系统在此处特别地是自动停车辅助系统。

在这种情况下，该方法不限于检测一个方向上的变化，而是设计成如果停车位被两个车辆形成边界，则检测停车位边界的两个方向上的变化。如果停车位仅由一个车辆形成边界，并且在相应的另一侧由自然障碍物例如停车位末尾处的路缘形成边界，则仅检测到一个形成边界的车辆。

优选地，在停车操纵期间检测停车位上的边界是否已经在某个方向上延伸。优选地，在这种情况下，如果已经检测到停车位上的边界已经在特定方向上延伸，则忽略第一轨迹。

特别优选地，在停车操纵期间按照计划结束车辆的当前移动，并且如果在当前移动期间检测到停车位边界的变化，则停止停车操纵。同样地，如果在当前移动结束时已经检测到停车位边界的变化，则尤其优选在停车操纵期间停止车辆的当前移动。在此处“结束时”意指当前移动实际上已经完成或者在当前移动的大约最后10％之内。

在此处车辆的当前移动意指在停车过程期间车辆正在初始设想的第一轨迹上移动，其中，在第一轨迹上移动期间，执行受到停止事件限制的例如向后和向前行驶以达到理想的停车位置的各个移动。因此，第一轨迹被分成多个部分，以单独的移动穿过每个部分。术语“当前移动”在此涉及所述各个移动。