[发明专利]四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法、装置及车辆

说明书

本发明提供了一种四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法、装置及车辆，涉及车辆技术领域。该四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法包括以下步骤：接收车辆实际行驶时的横摆角速度；计算车辆的理想横摆角速度；依据横摆角速度与理想横摆角速度得到再生制动抑制横摆附加力矩并将再生制动抑制横摆附加力矩施加到车辆的车轮。四轮独立电驱动车辆在轻度失稳ESC系统尚未介入时，通过上述四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法，从而提高再生制动稳定性，更加及时，提高了车辆的安全性。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，具体而言，涉及一种四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法、装置及车辆。

背景技术

随着汽车产业的迅速发展和人民生活水平的逐步提高，中国已成为汽车产销第一大国，随着而来的环境压力逐渐凸显，基于环保、能源安全等多方位需求，电动汽车是中国的重点发展方向，是汽车发展主流趋势。电动汽车能够节省能源的一个重要原因在于其具有的再生制动功能，可提高能量利用率，减少摩擦制动的机械的损耗及热衰退。

四轮独立电驱动车辆各车轮再生制动力矩可单独调，在滑行再生制动、再生制动与摩擦制动协调制动情况下，根据驾驶员的意图合理分配各车轮再生制动力矩，在车身电子稳定性控制系统(Electronic Speed Controller，ESC)介入之前的轻度失稳情况下进行横摆力矩控制，减少或避免ESC介入，降低车辆失稳发生概率，提高驾乘安全及舒适性。

目前再生制动相关技术大多关注于再生制动和摩擦制动的协调，对于四轮独立电驱动形式下的再生制动的稳定控制研究较少。

四轮独立电驱动车辆再生制动过程中，未考虑稳定控制的情况下，当车辆失稳时只能等待失稳程度触发ESC时由ESC协调四轮摩擦制动以抑制车辆失稳，稳定控制延后增加了车辆危险程度。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法，其能够提高再生制动稳定性，提高安全性，更加及时。

本发明的另一目的在于提供一种四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制装置，其能够提高再生制动稳定性，提高安全性，更加及时。

本发明的又一目的在于提供一种四轮独立电驱动车辆，其能够提高再生制动稳定性，提高安全性，更加及时。

本发明的实施例是这样实现的：

一种四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法，包括以下步骤：接收车辆实际行驶时的横摆角速度；计算所述车辆的理想横摆角速度；依据所述横摆角速度与所述理想横摆角速度得到再生制动抑制横摆附加力矩并将所述再生制动抑制横摆附加力矩施加到所述车辆的车轮。

一种四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制装置，包括：接收模块，用于接收车辆实际行驶时的横摆角速度；理想横摆角速度计算模块，用于计算所述车辆的理想横摆角速度；再生制动抑制横摆附加力矩施加模块，用于依据所述横摆角速度与所述理想横摆角速度得到再生制动抑制横摆附加力矩并将所述再生制动抑制横摆附加力矩施加到所述车辆的车轮。

一种四轮独立电驱动车辆，包括存储器、处理器以及四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制装置，所述四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模块。所述四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制装置包括：接收模块，用于接收车辆实际行驶时的横摆角速度；理想横摆角速度计算模块，用于计算所述车辆的理想横摆角速度；再生制动抑制横摆附加力矩施加模块，用于依据所述横摆角速度与所述理想横摆角速度得到再生制动抑制横摆附加力矩并将所述再生制动抑制横摆附加力矩施加到所述车辆的车轮。