[发明专利]四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法，其特征在于，包括：

接收车辆实际行驶时的横摆角速度；

计算所述车辆的理想横摆角速度；

依据所述横摆角速度与所述理想横摆角速度计算得到横摆角速度偏差；

当所述横摆角速度偏差大于或等于第一预设偏差值时，依据所述横摆角速度与所述理想横摆角速度计算得到再生制动抑制横摆附加力矩；

判断电驱动系统信息是否满足约束条件，其中，所述电驱动系统信息包括电机温度和动力电池SOC，其分别设置有相关阈值；

当电机温度和动力电池SOC均不高于所设置的阈值时，依据驾驶员的转向操作和所述车辆的横摆状态分配所述再生制动抑制横摆附加力矩施加至所述车辆的车轮。

2.根据权利要求1所述的四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法，其特征在于，所述当所述横摆角速度偏差大于或等于第一预设偏差值时，依据所述横摆角速度与所述理想横摆角速度计算得到再生制动抑制横摆附加力矩的步骤包括：

当所述横摆角速度偏差大于或等于第一预设偏差值时，判断横摆角速度偏差是否小于第二预设偏差值，其中，所述第二预设偏差值大于所述第一预设偏差值；

当横摆角速度偏差大于或等于第一预设偏差值且小于第二预设偏差值时，依据横摆角速度与理想横摆角速度并采用第一计算方式计算得到再生制动抑制横摆附加力矩。

3.根据权利要求2所述的四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法，其特征在于，

当横摆角速度偏差大于或等于第二预设偏差值时，依据横摆角速度与理想横摆角速度并采用第二计算方式计算得到再生制动抑制横摆附加力矩。

4.根据权利要求3所述的四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法，其特征在于，所述第一计算方式和/或所述第二计算方式包括采用PI控制器计算得到所述再生制动抑制横摆附加力矩，其中，

PI控制器的输入：e(i)＝Yaw_ref(i)-Yaw(i)；

PI控制器输出：

△M_yaw＝K_p△e(n)+K_ie(n)；

其中，△M_yaw为再生制动抑制横摆附加力矩，Yaw_ref为理想横摆角速度，Yaw为横摆角速度，K_p和K_i均为PI控制器的标定量，△e(n)为横摆角速度差的变化率，i、j、n均为用于计数的序数。

5.根据权利要求1所述的四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法，其特征在于，所述依据所述横摆角速度与所述理想横摆角速度计算得到横摆角速度偏差的步骤包括：

依据所述横摆角速度与所述理想横摆角速度通过以下公式计算得到所述横摆角速度偏差：

Yaw_dev＝Yaw_ref–Yaw；

其中，Yaw_dev为横摆角速度偏差，Yaw_ref为理想横摆角速度，Yaw为横摆角速度。

6.根据权利要求1所述的四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法，其特征在于，所述依据驾驶员的转向操作和所述车辆的横摆状态分配所述再生制动抑制横摆附加力矩施加至所述车辆的车轮的包括：

依据驾驶员的转向操作和所述车辆的横摆状态，对所述车辆的外前轮制动产生负的再生制动抑制横摆附加力矩，对所述车辆的内后轮制动产生正的再生制动抑制横摆附加力矩。