[发明专利]地理围栏设置方法及限制机器人运动的方法

说明书

本公开提供了一种地理围栏设置方法，包括：获取地理围栏信息；根据所述地理围栏信息在电子地图上标记地理围栏区域，其中，所述在电子地图上标记的地理围栏区域能够用于控制机器人的运动范围；所述获取地理围栏信息包括从机器人获取地理围栏信息，所述机器人通过以下操作获取地理围栏信息：安装有虚拟墙检测装置的机器人在虚拟墙附近移动，所述虚拟墙设置在需要建立地理围栏的区域；响应于所述虚拟墙检测装置检测到虚拟墙，记录虚拟墙检测装置的位置信息作为所述地理围栏信息，或者根据所述位置信息得到图形信息或图片信息，将所述图形信息或图片信息作为地理围栏信息。本公开还提供了一种地理围栏设置系统。

技术领域

本发明涉及电子技术领域，更具体地，涉及一种地理围栏设置方法及限制机器人运动的方法

背景技术

智能机器人具有地图构建和存储能力，并且基于该地图进行作业，例如，智能清洁机器人能构建家庭地图，并且基于该地图进行作业。但在智能机器人作业过程，有一类作业情况如下：有一些区域是用户不希望机器人进入的，用户需要设置虚拟墙防止机器人进入该类区域作业，还有一类作业是用户希望限制机器人在某一区域内活动。

已有的设置虚拟墙的方法有设置红外发射装置、磁条、电子标签等，该类方法需要将一个信号发射设备或者无源信号发射体放置在需要设置地理围栏的区域附近，在机器人感知到该类虚拟墙存在之后，机器人做出响应动作。但此类方法有一个弊端就是需要长期设置虚拟墙，有如下缺点：破坏环境美观(如在地毯周围设置磁条会破坏家庭原有的地毯的装饰作用)、阻碍或干扰人的行动(如在门口放置红外发射装置，人经过的时候会绊倒)、需要额外的设备或者装置。使用可视化信标的方法构建虚拟墙，需要额外的摄像头，并且没法设置在较低的物体上，如地毯四周。使用红外发射装置的方法，没法在构成封闭的地理围栏，并且容易出现被机器人撞倒、移动使得地理围栏失效等情况。

发明内容

本公开的一个方面提供了一种地理围栏设置方法，包括：获取地理围栏信息；根据所述地理围栏信息在电子地图上标记地理围栏区域，其中，所述在电子地图上标记的地理围栏区域能够用于控制机器人的运动范围；所述获取地理围栏信息包括从机器人获取地理围栏信息，所述机器人通过以下操作获取地理围栏信息：安装有虚拟墙检测装置的机器人在虚拟墙附近移动，所述虚拟墙设置在需要建立地理围栏的区域；响应于所述虚拟墙检测装置检测到虚拟墙，记录虚拟墙检测装置的位置信息作为所述地理围栏信息，或者根据所述位置信息得到图形信息或图片信息，将所述图形信息或图片信息作为地理围栏信息。

在本公开的实施例中，所述虚拟墙包括信号发生装置或接触反馈装置，所述虚拟墙检测装置检测到虚拟墙包括：虚拟墙检测装置感应到信号发生装置发出的信号；或者虚拟墙检测装置感应到的信号大小超过阈值；或者虚拟墙检测装置得到接触反馈装置的反馈信息。

在本公开的实施例中，所述信号发生装置或接触反馈装置包括：红外发射器、磁条、无线电波发射器、电子标签、颜色卡、金属极片；所述虚拟墙检测装置包括：红外接收管、磁传感器、无线电波接收器、霍尔传感器、图像捕捉设备、金属接触点、压力形变传感器；所述虚拟墙检测装置能够感知虚拟墙发出的信号或者感知到与虚拟墙发生接触。

在本公开的实施例中，机器人获取地理围栏信息还包括以下操作：响应于所述机器人沿虚拟墙运动一周，停止记录位置信息；或者响应于所述机器人沿虚拟墙运动到虚拟墙的终点，停止记录位置信息；或者响应于所述机器人的运动时间达到预设的时间长度，停止记录位置信息。

在本公开的实施例中，所述地理围栏设置方法包括从第一设备的输入模块获取地理围栏信息。

在本公开的实施例中，从所述第一设备的输入模块获取地理围栏信息包括：从所述第一设备的输入模块获取多个输入点；将所述多个输入点连接形成图形或图片作为地理围栏信息。

在本公开的实施例中，所述第一设备的输入模块包括多个预设图形；从所述第一设备的输入模块获取地理围栏信息包括：从所述第一设备的输入模块获取其中一个或多个预设图形作为地理围栏信息。