[发明专利]地理围栏设置方法及限制机器人运动的方法

权利要求书

1.一种地理围栏设置方法，包括：

获取地理围栏信息，所述地理围栏信息包括图形信息、图片信息中的一种或多种；

根据所述地理围栏信息在电子地图上标记地理围栏区域，其中，所述在电子地图上标记的地理围栏区域能够用于控制机器人的运动范围；

所述获取地理围栏信息包括从机器人获取地理围栏信息，所述机器人通过以下操作获取地理围栏信息：

安装有虚拟墙检测装置的机器人在虚拟墙附近移动，所述虚拟墙设置在需要建立地理围栏的区域；

响应于所述虚拟墙检测装置检测到虚拟墙，记录虚拟墙检测装置的位置信息，根据所述位置信息得到图形信息或图片信息，将所述图形信息或图片信息作为地理围栏信息；

所述将所述图形信息或图片信息作为地理围栏信息包括：

获取当虚拟墙检测装置检测到虚拟墙时得到的感应点、机器人运动方向的转变角度超过一阈值时检测到的拐点、用户在电子地图上添加的各个记录点；

将所述感应点、所述拐点和所述记录点连接形成图形或图片。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述虚拟墙包括信号发生装置或接触反馈装置，所述虚拟墙检测装置检测到虚拟墙包括：

虚拟墙检测装置感应到信号发生装置发出的信号；或者

虚拟墙检测装置感应到的信号大小超过阈值；或者

虚拟墙检测装置得到接触反馈装置的反馈信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中：

所述信号发生装置或接触反馈装置包括：红外发射器、磁条、无线电波发射器、电子标签、颜色卡、金属极片；

所述虚拟墙检测装置包括：红外接收管、磁传感器、无线电波接收器、霍尔传感器、图像捕捉设备、金属接触点、压力形变传感器；

所述虚拟墙检测装置能够感知虚拟墙发出的信号或者感知到与虚拟墙发生接触。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，还包括以下操作：

响应于所述机器人沿虚拟墙运动一周，停止记录位置信息；或者

响应于所述机器人沿虚拟墙运动到虚拟墙的终点，停止记录位置信息；或者

响应于所述机器人的运动时间达到预设的时间长度，停止记录位置信息。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，还包括：对所述地理围栏信息进行调整；

所述对所述地理围栏信息进行调整包括：对位置信息、图形信息或图片信息进行移动、缩放、拉伸或旋转操作。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述地理围栏信息包括位置信息、图形信息和图片信息中的一种或多种；

将所述地理围栏信息标记在电子地图上包括：

将所述地理围栏信息投影至电子地图上，所述电子地图为栅格地图；

将位于所述图片投影内部的栅格标记为地理围栏区域；或者

将位于所述图片投影外部的栅格标记为地理围栏区域；或者

将所述图形投影所占据的栅格及其附近的栅格标记为地理围栏区域；或者

将所述位置点投影所占据的栅格及其附近的栅格标记为地理围栏区域。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

获取标记有地理围栏区域的电子地图；

在机器人运动过程中，定位机器人位置；

在机器人位置与地理围栏区域产生重叠情况下，机器人做出预设行为。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述机器人位置与地理围栏区域产生重叠包括：

机器人位置在地图上的投影所占据的栅格与地图上标记为地理围栏区域的栅格产生重叠。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述预设行为包括：停止运动、减速运动、转变运动方向、远离地理围栏区域、沿地理围栏边界运动中的一种或多种。

10.一种地理围栏设置系统，包括：

固定有虚拟墙检测装置的设备，用于记录地理围栏信息，所述地理围栏信息包括图形信息、图片信息中的一种或多种；

地理围栏设置系统，用于从设备获取地理围栏信息，并根据所述地理围栏信息在电子地图上标记地理围栏区域；

所述获取地理围栏信息包括从机器人获取地理围栏信息，所述机器人通过以下操作获取地理围栏信息：

安装有虚拟墙检测装置的机器人在虚拟墙附近移动，所述虚拟墙设置在需要建立地理围栏的区域；

响应于所述虚拟墙检测装置检测到虚拟墙，记录虚拟墙检测装置的位置信息，根据所述位置信息得到图形信息或图片信息，将所述图形信息或图片信息作为地理围栏信息；

所述将所述图形信息或图片信息作为地理围栏信息包括：

获取当虚拟墙检测装置检测到虚拟墙时得到的感应点、机器人运动方向的转变角度超过一阈值时检测到的拐点、用户在电子地图上添加的各个记录点；

将所述感应点、所述拐点和所述记录点连接形成图形或图片。