[发明专利]冰壶机器人

说明书

本发明公开了一种冰壶机器人，包括冰壶搬运机器人和冰壶保养机器人，首先冰壶搬运机器人在冰壶场上对冰壶进行收集和搬运，冰壶搬运机器人抓取冰壶并运送至冰壶保养机器人，在冰壶保养机器人中，通过舱门传送机对冰壶进行接收和传输，经过工业CT检测系统进行质量检测，然后通过升降传送机和吸盘旋转臂的配合将冰壶底部暴露给执行保养工序的机械手，在旋转台的旋转驱动下切换冰壶的位置，使冰壶底部依次与擦洗、打蜡、烘烤、气氮冷却、抛光等机械手接触，实现了冰壶的专业保养。采用该冰壶机器人可以将冰壶的搬运与保养，从人工操作转换到机械自动化进行，无需再请专业人员，方便了冰壶的养护，能够延长冰壶的使用寿命，更好的为冰壶运动服务。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种冰壶机器人。

背景技术

冰壶(Curling)，是以队为单位在冰上进行的一种投掷性竞赛项目，冬奥会比赛项目，并设有冰壶世锦赛。设男女2个小项，每队为四人。冰壶为圆壶状，由不含云母的苏格兰天然花岗岩制成，且世界上所有的制造优质冰壶用的天然花岗岩均产自苏格兰近海的一个小岛，也只有苏格兰人掌握着制作世界顶尖水平冰壶的技术。冰壶周长约为91.44厘米，高(从壶的底部到顶部)11.43厘米，重量(包括壶柄和壶栓)最大为19.96公斤。刷冰是为了减小冰壶与冰面间摩擦。有人把冰壶称作“冰上国际象棋”，这一比喻很好地诠释了冰壶的神秘与高雅。

1924年，冰壶首次以表演项目的形式在冬奥会上亮相。1966年国际冰上溜石联合会成立，1991年改为世界冰上溜石联合会，同时获得了国际奥委会的承认。冰上溜石曾于1924年、1932年、1936年、1964年、1968年、1992年6次被列为冬奥会表演项目。1993年国际奥委会决定，从1998年开始，冰上溜石列为冬奥会正式比赛项目。在亚洲，冰壶从第五届亚冬会开始列为正式比赛项目。

跟其他运动器材一样，冰壶也需要经常的保养与维护，但冰壶的保养需要专业人员进行，要求苛刻，步骤复杂，加上大多数运动员和教练员缺少保养与维修的知识与意识，致使冰壶的使用寿命缩短。

发明内容

本发明的目的在于提出一种冰壶机器人，以更好的对冰壶进行保养，延长冰壶的使用寿命。

一种冰壶机器人，包括冰壶搬运机器人和冰壶保养机器人，所述冰壶搬运机器人包括底盘、安装在所述底盘上的机械臂、以及安装在所述底盘四周的行走系统，所述底盘的前方设有摄像头识别系统，所述摄像头识别系统用于对冰壶进行识别，所述机械臂连接吊耳，所述吊耳连接吸爪，所述吸爪用于抓取冰壶，所述冰壶保养机器人包括外壳、设于所述外壳外部的舱门传送机，所述舱门传送机用于将所述冰壶搬运机器人搬运的冰壶传送至所述外壳的内部，所述舱门传送机的上方设有工业CT检测系统，所述工业CT检测系统用于对冰壶进行检测，所述外壳的内部设有底层固定支座，所述底层固定支座上设有支撑板，所述支撑板与所述底层固定支座之间设有减震轮，所述支撑板上设有升降传送机、旋转台、吸盘旋转臂、擦洗机械手、打蜡机械手、烘烤机械手、气氮冷却机械手、抛光机械手，所述升降传送机与所述舱门传送机对接，所述升降传送机位于两个所述旋转台之间，所述吸盘旋转臂设于所述升降传送机的正上方，所述吸盘旋转臂用于吸住冰壶，并以一支撑轴为中心进行旋转，使冰壶底部与各个机械手接触。

根据本发明提出的冰壶机器人，首先是冰壶搬运机器人在冰壶场上对冰壶进行收集和搬运，冰壶搬运机器人会抓取冰壶并运送至冰壶保养机器人，在冰壶保养机器人中，通过舱门传送机对冰壶进行接收和传输，途中会经过工业CT检测系统，对冰壶进行质量检测，然后通过内部的升降传送机和吸盘旋转臂的配合将冰壶底部暴露给执行保养工序的机械手，在旋转台的旋转驱动下切换冰壶的位置，使冰壶底部依次与擦洗机械手、打蜡机械手、烘烤机械手、气氮冷却机械手、抛光机械手接触，实现冰壶的专业级保养。采用该冰壶机器人将冰壶的保养与维护从专业人工操作维护保养转换到机械数字化自动化进行，无需再请专业人员对冰壶进行保养，方便了冰壶的养护，能够延长冰壶的使用寿命，更好的为冰壶运动服务。

另外，根据本发明提供的冰壶机器人，还可以具有如下附加的技术特征：