[发明专利]冰壶机器人

权利要求书

1.一种冰壶机器人，其特征在于，包括冰壶搬运机器人和冰壶保养机器人，所述冰壶搬运机器人包括底盘、安装在所述底盘上的机械臂、以及安装在所述底盘四周的行走系统，所述底盘的前方设有摄像头识别系统，所述摄像头识别系统用于对冰壶进行识别，所述机械臂连接吊耳，所述吊耳连接吸爪，所述吸爪用于抓取冰壶，所述冰壶保养机器人包括外壳、设于所述外壳外部的舱门传送机，所述舱门传送机用于将所述冰壶搬运机器人搬运的冰壶传送至所述外壳的内部，所述舱门传送机的上方设有工业CT检测系统，所述工业CT检测系统用于对冰壶进行检测，所述外壳的内部设有底层固定支座，所述底层固定支座上设有支撑板，所述支撑板与所述底层固定支座之间设有减震轮，所述支撑板上设有升降传送机、旋转台、吸盘旋转臂、擦洗机械手、打蜡机械手、烘烤机械手、气氮冷却机械手、抛光机械手，所述升降传送机与所述舱门传送机对接，所述升降传送机位于两个所述旋转台之间，所述吸盘旋转臂设于所述升降传送机的正上方，所述吸盘旋转臂用于吸住冰壶，并以一支撑轴为中心进行旋转，使冰壶与各个机械手接触，所述机械臂包括第一子臂和第二子臂，所述第一子臂与所述第二子臂活动连接，所述底盘与所述第一子臂活动连接，所述第二子臂通过平衡连杆机构与所述吊耳连接，所述平衡连杆机构与所述第二子臂之间设有第一气缸，所述第一子臂与所述底盘之间设有第二气缸，所述第二子臂与所述底盘之间设有第三气缸，所述吊耳与所述吸爪之间设有第四气缸；所述行走系统采用麦克纳姆轮，每个所述麦克纳姆轮均配备一个二级圆柱直齿轮减速箱，且四个所述麦克纳姆轮分别由各自的电机控制。

2.根据权利要求1所述的冰壶机器人，其特征在于，所述舱门传送机包括支撑架，所述支撑架上设有外部传送带，所述支撑架的底部连接起落架，所述支撑架与所述起落架之间设有第五气缸和第六气缸，所述支撑架远离所述外壳的一端连接滚轮，所述支撑架与所述滚轮之间设有第七气缸。

3.根据权利要求2所述的冰壶机器人，其特征在于，所述升降传送机包括升降支撑板，所述升降支撑板安装在所述支撑板上，所述升降支撑板上设有升降机剪刀撑杆、电机和丝杆，所述升降机剪刀撑杆与所述升降支撑板滑动连接，所述升降机剪刀撑杆上设有内部传送带，所述内部传送带与所述外部传送带对接。

4.根据权利要求3所述的冰壶机器人，其特征在于，所述电机采用步进电机。

5.根据权利要求1所述的冰壶机器人，其特征在于，所述吸盘旋转臂包括吸盘和设于所述吸盘两侧的支撑臂，所述吸盘与所述支撑臂转动连接，所述吸盘能以所述吸盘与所述支撑臂的连接点为中心旋转，所述吸盘与所述支撑臂通过升降滑块连接。

6.根据权利要求1所述的冰壶机器人，其特征在于，所述底层固定支座和所述支撑板均呈圆形，所述旋转台的数量为5个，5个所述旋转台均匀分布在所述支撑板上。

7.根据权利要求6所述的冰壶机器人，其特征在于，所述旋转台上设有进气口和储气槽，所述支撑板的中间设有机械手工作台安装支柱，所述机械手工作台安装支柱的底部固定在所述底层固定支座上，所述机械手工作台安装支柱穿过所述支撑板，所述擦洗机械手、所述打蜡机械手、所述烘烤机械手、所述气氮冷却机械手、所述抛光机械手通过所述机械手工作台安装支柱固定在所述底层固定支座上。

8.根据权利要求1所述的冰壶机器人，其特征在于，所述底层固定支座和所述支撑板之间设有第一驱动齿轮和与所述第一驱动齿轮配合的第二驱动齿轮，所述第一驱动齿轮和所述第二驱动齿轮用于驱动所述减震轮以所述底层固定支座的圆心为中心旋转运动。