[发明专利]一种搬运机器人

说明书

本发明公开了一种搬运机器人，它包括机器人本体和控制装置，机器人本体上设有机械手臂。机器人本体中部周侧设有转盘，机器人本体内设有伺服电机，伺服电机的输出轴与转盘转动连接。转盘的一侧面设有支撑板，支撑板上侧固接有曲臂，支撑板远离转盘的另一端侧设有防撞结构；曲臂上设有搬运槽。防撞结构包括中空杆、实心杆、弹性组件、抵压杆和压力传感器，中空杆的内壁上固定有压力传感器，压力传感器上套接有弹性组件；弹性组件的另一端固接实心杆，实心杆与弹性组件的连接端插入中空杆中并固接有抵压杆，抵压杆的另一端对准压力传感器设置。本发明的有益效果是，紧固夹持，避免搬运过程中的掉落；具备防撞结构，保护机器人本体，延长使用寿命。

技术领域

本发明涉及机器人搬运技术领域，尤其是涉及一种搬运机器人。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。中国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和中国的分类是一致的。

但是，搬运机器人包括机器人本体，机器人本体具有两侧的两个侧手臂，侧手臂夹持物体并行走可以对物体进行搬运；现有技术中，这样的机器人下面没有托着物品的部件，往往会发生物品从两个侧手臂中间脱离的现象，影响了机器人的搬运效果。并且，搬运机器人在工作过程中，难免发生碰撞，加上本身搬运物件的增重，导致碰撞使得机器人损伤巨大，使用寿命较低。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出了本发明提供了一种搬运机器人。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种搬运机器人，该搬运机器人包括有机器人本体，机器人本体上设置有机械手臂，机械手臂用于物件的夹持；所述机器人本体下部设置有行走轮，行走轮用于实现机器人对物件的行走搬运；所述机器人本体还设置有控制装置，控制装置用于实现机器人的智能行走控制。

所述机器人本体在其中部周侧设置有周向旋转的转盘，机器人本体内设有伺服电机，伺服电机的输出轴与转盘转动连接，伺服电机与控制装置连接；所述转盘的一侧面设置有支撑板，支撑板上侧固接有曲臂，支撑板远离转盘的另一端侧设置有防撞结构；所述曲臂上设置有搬运槽。

所述机械手臂内设置有位移传感器，位移传感器连接控制装置。

所述防撞结构包括中空杆、实心杆、弹性组件、抵压杆和压力传感器，其中，中空杆的内壁上固定有压力传感器，压力传感器上套接有弹性组件；所述弹性组件的另一端固接实心杆，实心杆与弹性组件的连接端插入中空杆中并固接有抵压杆，抵压杆的另一端对准压力传感器设置。所述防撞结构设置有多个，呈一排排列，防撞结构的外端侧设置有防撞板。

进一步地，所述曲臂为伸缩气缸，搬运槽中设置有重量传感器，当重量传感器感受到物品接触时曲臂停止工作。

进一步地，所述位移传感器感受到物件向下移动时，控制装置使搬运槽旋转至两个机械手臂下方。

进一步地，所述支撑板与防撞结构的连接端设置有弹性缓冲垫。

进一步地，所述弹性缓冲垫的材质为海绵块或者橡胶。

进一步地，所述弹性组件为高刚度弹簧。