[发明专利]浆板纸垛恒重机器人移补系统及其移补方法

说明书

本发明涉及浆板纸垛恒重机器人移补系统及其移补方法。所述浆板纸垛恒重机器人移补系统包括用于浆板纸垛输送的输送带、浆板捆扎机、皮带电子秤，还包括以下装置：a、跨设在所述输送带上对浆板纸垛进行水分检测的水分检测器；b、提供单张浆板抽放的浆板自动升降平台；c、提供多张浆板抽放的固定浆板支架；d、安装浆板夹持装置的龙门型直角坐标机器人支架；e、进行多张浆板抽放的多张浆板夹持机器手；f、进行单张浆板抽放的单张浆板旋转夹持机器；系统使用机器人技术代替了传统的工人完成浆板重量移补，快速、准确，大大减轻了工人的劳动量和劳动环境，提高的生产效率，消除了传统人工操作带来的安全隐患。

技术领域

本发明涉及造纸工业浆板输送和包装设备技术领域，具体来说，特别涉及一种浆板纸垛恒重机器人移补系统及其移补方法。

背景技术

造纸工业的生产工艺包括制浆和造纸两段工艺技术，制浆过程是把各种原料，如木材原料、稻草、麦草、竹子等非木材原料通过化学方法、机械方法或和化学机械法，制成可用于造纸的纤维原料—浆料, 造纸工艺则把制浆工段的产品浆料通过打浆处理后, 用于造纸机抄纸, 生产出适合各种用途的产品—纸张。

对于兼有制浆和造纸的工厂，纸浆可直接输送到造纸车间进行造纸工艺流程，而没有制浆工艺的造纸厂, 则需要向制浆厂购买经过脱水压榨后形成的一种厚纸板—浆板。

浆板出售时是按重量计价称重出售，多张浆板堆码成一定重量的浆包，通过工作人员操作电子秤称重，当浆包超过或不足重量时，工作人员手工抽取或添加浆板调整浆包重量，保证每个浆包重量在一个固定范围内，捆扎后按统一重量卖给造纸企业。

在传统的浆包称重过程中，重量都是靠人工进行调节，而浆板的补给也是靠人工从一旁的补给浆板堆里手工拿取放入浆包，补充用的浆板放在一个有高度的桌子上，补充用浆板堆过高时工人需要垫的脚拿取，而过低时工人则需要弯腰拿取，工作极不便捷，工作效率低下，而且增大了工人的劳动量，高处拿取时容易造成浆板坠落，带来了一定安全隐患。也为后续自动化改造带来了难题。

亟待发明一种能快速、自动化进行浆板移补的技术方案来解决上述问题。

发明内容

本发明提供浆板纸垛恒重机器人移补系统以及利用该系统的浆板移补方法，通过使用机器人代替传统的人工操作，大大提升了工作效率，实现了生产的高自动化。

本发明一种浆板纸垛恒重机器人移补系统的具体技术方案是：

一种浆板纸垛恒重机器人移补系统，包括用于浆板纸垛输送的输送带、浆板捆扎机、皮带电子秤，还包括以下装置：

a、跨设在所述输送带上对浆板纸垛进行水分检测的水分检测器；

b、提供单张浆板抽放的浆板自动升降平台；

c、提供多张浆板抽放的固定浆板支架；

d、安装浆板夹持装置的龙门型直角坐标机器人支架；

e、进行多张浆板抽放的多张浆板夹持机器手；

f、进行单张浆板抽放的单张浆板旋转夹持机器手；

进一步，优选的是，所述水分检测器包括跨设在所述输送带上的龙门型检测器支架，安装在所述检测器支架顶部和底部的两块光谱水分检测板，对称设置在检测器支架中部用于安装两对光电开关的位置检测支板。