[发明专利]浆板纸垛恒重机器人移补系统及其移补方法

权利要求书

1.一种浆板纸垛恒重机器人移补系统，包括用于浆板纸垛（2）输送的输送带（1）、浆板捆扎机（9）、皮带电子秤（10），其特征在于：还包括以下装置：

跨设在所述输送带（1）上对浆板纸垛（2）进行水分检测的水分检测器（3）；

提供单张浆板抽放的浆板自动升降平台（4）；

提供多张浆板抽放的固定浆板支架（5）；

安装浆板夹持装置的龙门型直角坐标机器人支架（6）；

进行多张浆板抽放的多张浆板夹持机器手（7）；

进行单张浆板抽放的单张浆板旋转夹持机器手（8）；

所述水分检测器（3）包括跨设在所述输送带（1）上的龙门型检测器支架（301），安装在所述检测器支架（301）顶部和底部的两块光谱水分检测板（302），对称设置在检测器支架（301）中部用于安装两对光电开关（304）的位置检测支板（303）；

所述直角坐标机器人支架（6）主要由机器人支架竖梁（601）、机器人支架横梁（602）、气缸连接座（603）、长气缸（604）、节流阀（605）、电磁阀组件（606）、滑块（607）、直接导轨（608）、直线电机（609）、气源（610）；所述机器人支架竖梁（601）和机器人支架横梁（602）垂直联接，所述机器人支架横梁（602）另一端联接在所述浆板自动升降平台（4）顶端，所述气缸连接座（603）安装在所述机器人支架横梁（602）远离机器人支架竖梁（601）一端，所述长气缸（604）水平安装在气缸连接座（603）上，长气缸（604）气杆与多张浆板夹持机器手（7）联接，所述长气缸（604）进气口安装有节流阀（605），所述电磁阀组件（606）设置在所述机器人支架横梁（602）上，所述直接导轨（608）沿水平方向设置在机器人支架横梁（602）上靠近机器人支架竖梁（601）一侧，所述滑块（607）套装在所述直接导轨（608）上，所述直线电机（609）垂直安装在所述机器人支架横梁（602）上，并且带动多张浆板夹持机器手（7）上下运动，所述气源（610）安装在所述机器人支架竖梁（601）下部。

2.根据权利要求1所述的一种浆板纸垛恒重机器人移补系统，其特征在于：所述浆板自动升降平台（4）包括升降平台底座（401）、升降平台支架（402）、升降平台滑轮（403）、升降平台电机（404）、升降平台丝杆轴（405）、升降平台丝杆滑套（406）、滑轨（407）、平台（408）、丝杆轴座（409）、升降平台配重块（410）；所述升降平台支架（402）主要由具有空腔的型材组成，其垂直安装在所述升降平台底座（401）上，所述升降平台滑轮（403）有两组设置在所述升降平台支架（402）顶部，所述升降平台电机（404）安装在所述升降平台支架（402）顶部两组升降平台滑轮（403）中间，所述升降平台丝杆轴（405）一端与升降平台电机（404）联接，另一端插装在所述丝杆轴座（409），所述升降平台丝杆滑套（406）螺纹套装在所述升降平台丝杆轴（405）上，所述滑轨（407）有两根，其垂直升降平台底座（401）设置在所述升降平台支架（402）上，所述平台（408）嵌装在滑轨（407）上，能沿滑轨（407）在高度方向滑动，并且所述平台（408）与升降平台丝杆滑套（406）联接，所述升降平台配重块（410）有两块，设置在升降平台支架（402）立柱空腔内，升降平台配重块（410）通过拉带穿过所述升降平台滑轮（403）与平台（408）联接。

3.根据权利要求2所述的一种浆板纸垛恒重机器人移补系统，其特征在于：所述升降平台电机（404）为伺服电机。

4.一种利用如权利要求1所述浆板纸垛恒重机器人移补系统进行浆板移补的方法，包括如下步骤：

根据水分检测器（3）和皮带电子秤（10）对浆板纸垛（2）的水分检测和称重结果；

电子控制系统确定浆板纸垛（2）需要移补的重量，如果重量与电子控制系统制定的标准重量相差较大时，安装在直角坐标机器人支架（6）上的多张浆板夹持机器手（7）从浆板支架（5）叉取多张补充浆板，多张浆板夹持机器手（7）夹持补充浆板移动至待补充的浆板纸垛（2）上方，多张浆板夹持机器手（7）下行并放松，完成多张浆板的补充；

同理浆板纸垛（2）超重需要移除多张浆板时，则是多张浆板夹持机器手（7）从超重的浆板纸垛（2）叉取多张浆板，多张浆板夹持机器手（7）移动将叉取的浆板放回浆板支架（5）以待后续补充使用；

电子控制系统确定浆板纸垛（2）需要移补的重量，如果重量与电子控制系统制定的标准重量相差较小时，只需补充1至2张浆板时，单张浆板旋转夹持机器手（8）旋转通过吸盘（807）从浆板自动升降平台（4）吸取单张浆板，对浆板纸垛（2）进行单张补充；

同理浆板纸垛（2）超重需要移除1至2张浆板时，则是单张浆板旋转夹持机器手（8）旋转通过吸盘（807）从超重的浆板纸垛（2）吸取单张浆板，然后将浆板放回浆板自动升降平台（4）以待后续补充使用。