[发明专利]一种量测系统

说明书

本发明公开了一种量测系统，包括：用以通讯连结工具机的主机，以及通讯连结该主机以传输即时资讯至该主机的测距装置，令该主机对该工具机进行该工具机之位置及姿态的动态补偿，使该工具机于动态调整后可与目标物件表面各处的距离均相等。

技术领域

本发明涉及测量技术领域，具体涉及到一种用于工具机的量测系统。

背景技术

众所周知，机械手臂是依照使用者编写的动作指令程式进行运动，且该机械手臂上会附设测距装置，用以侦测实际物件的三维尺寸与几何工程图提供的3D尺寸是否产生差距；当产生差距时，控制器需提供补偿机制予该机械手臂以进行运动补偿。尤其在喷涂或焊接作业中，通过该补偿机制可有效提升目标物件的施工品质，以符合目标物件的品质要求。

具体地，如第1图所示，利用机械手臂1进行喷涂作业时，若目标物件9系呈曲面时，需令该机械手臂1与该目标物件9保持等距状态，使喷涂效果更为均匀。

但是，机械手臂1的移动路径及姿态在移动过程中无法进行即时动态调整，且该目标物件9的实际三维尺寸与几何工程图所提供的3D尺寸会产生些微差距，致使该目标物件9的涂层8表面各处的厚度t不一致，因此在实际喷涂作业中，该机械手臂1的移动路径及姿态无法满足喷涂厚度均匀性之需求。

因此，如何解决上述现有技术存在的问题，是目前业界亟待解决的课题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种量测系统。

为解决上述习知技术之问题，本发明系提供一种量测系统，包括：

主机，通过通讯连结一工具机；

以及测距装置，是用于通讯连结该主机以传输即时资讯至该主机，令该主机对该工具机进行该工具机的位置及姿态的动态补偿。

前述的量测系统中，该工具机包含机械手臂。

前述的量测系统中，该主机是用以对该工具机进行该工具机的位置及姿态的静态补偿；例如，该静态补偿是在目标时段上，对于该工具机的位置及姿态(可为机械手臂的摆置方式)的补偿量。

前述的量测系统中，该动态补偿是在一具有复数定点的目标路径中，该工具机于该目标路径上进行运动时，对于该工具机位于各该定点上的位置及姿态的即时补偿量。

前述的量测系统中，该主机还包含控制器，以对该工具机进行动态补偿。

前述的量测系统中，该主机是由该静态补偿或该动态补偿配合逆向运动学的运算方式，以计算出该工具机的移动量。

前述的量测系统中，该主机还包含资料库，以比对该测距装置所传输的即时资讯。

前述的量测系统中，该测距装置是设于该工具机上。

前述的量测系统中，该测距装置为光学式。

本实施例中，工具机移动位置及姿态补偿资讯根据实际的喷涂环境选择不同的方式，可以选择静态补偿或者是动态补偿，如果在实际的喷涂环境中不适合安装测距装置，则需要用静态补偿来执行路径补偿的工作。操作人员事先将欲喷涂的零件做完整的扫描，测量出每个位置的距离，存储在资料库中，则在实际进行喷涂时，工具机的控制系统便会依照存储的资料进行运算而计算出补偿后的路径；如果在实际的喷涂环境可以安装测距装置，则可以用动态补偿来执行路径补偿的工作。

由上可知，本发明的量测系统，主要是由测距装置通讯连结主机的设计，以令主机对工具机进行动态补偿，因而可取得目标物件与机械手臂端处喷嘴的实际位置，使机械手臂经动态调整后，喷嘴与目标物件表面各处之间的距离均相等，故相较于现有技术，即使实际目标物件的三维尺寸与几何工程图所提供的3D尺寸产生些微差距，本发明的量测系统能补偿此误差，使工具机于进行喷涂作业后，目标物件的涂层的厚度一致，因而可有效提升喷涂厚度均匀之可靠度。