[发明专利]避免重复浇灌的农业用浇灌装置

权利要求书

1.一种避免重复浇灌的农用浇灌装置，其特征在于，包括送水管和浇灌腔体，所述浇灌腔体上设置有定位单元和方位传感器，所述浇灌腔体的一侧设置有喷头，所述喷头通过设置在所述浇灌腔体内的管道连接所述送水管，所述管道上设置有流量计，所述定位单元、方位传感器、喷头的阀门以及流量计分别与控制器连接；

所述控制器在所述定位单元检测到的定位信息不发生变化时，根据所述定位单元检测到的定位信息以及方位传感器检测到的方位信息，确定作业人员所处的位置以及正对方位，从而确定所述喷头的位置和正对方位，判断所述喷头前方的果树是否为已浇灌果树，若否，则控制所述喷头的阀门打开；所述控制器在所述流量计检测到的流量等于预设流量时，控制所述喷头的阀门关闭，此后将所述喷头前方的果树标记为已浇灌果树；

所述喷头为三个，且包括分别位于所述送水管中心轴的左侧、右侧和前侧，所述浇灌腔体与所述送水管的连接端截面被划分成三个区域，每个区域都与对应的管道的入口连接，三个管道都弯曲设置在所述浇灌腔体内，三个管道上的出口连接位于所述浇灌腔体外的对应喷头，针对每个喷头，其都与位于所述浇灌腔体外的对应电动机连接，所述电动机可带动对应喷头做左右方向移动，针对每个喷头，所述浇灌腔体外还设置有一排第一红外测距传感器，电动机以及各排第一红外测距传感器分别与控制器连接；针对每排第一红外测距传感器，其用于检测对应喷头前方果树与该喷头之间的第一距离，并将该第一距离信息传输给控制器；所述控制器根据该第一距离信息，确定距离该喷头最近的目标果树，再确定所述喷头方向与目标果树之间的夹角，根据该夹角控制所述电动机带动所述喷头转动，以使所述喷头朝向目标果树，此后将浇灌液喷射到目标果树上；

针对每排第一红外测距传感器，控制器在接收到该排第一红外测距传感器检测到的第一距离信息后，首先比较该排第一红外测距传感器中各个第一红外测距传感器检测到的第一距离，将第一距离最小的第一红外测距传感器标识为待定第一红外测距传感器，判断该待定第一红外测距传感器是否在至少一侧上，沿远离该待定第一红外测距传感器的方向，对应第一红外测距传感器检测到的第一距离呈逐渐增大的趋势，若是，则将该待定第一红外测距传感器作为目标第一红外测距传感器，否则，将该待定第一红外测距传感器去除，返回比较该排第一红外测距传感器中剩余的各个第一红外测距传感器检测到的第一距离，以此类推，直至确定出目标第一红外测距传感器，此时该目标第一红外测距传感器是对距离该喷头最近的目标果树进行测距；

控制器在确定目标第一红外测距传感器后，根据该目标第一红外测距传感器与对应喷头之间的垂直距离S以及该目标第一红外测距传感器检测到的第一距离L，确定对应喷头与目标果树之间的夹角；控制器控制电动机带动对应喷头转动对应角度，以使对应喷头朝向目标果树，其中表示对应喷头当前的轴向偏离角度。

2.根据权利要求1所述的避免重复浇灌的农用浇灌装置，其特征在于，所述浇灌腔体上还设置有报警装置，所述控制器在判定所述喷头前方的果树为已浇灌果树时，控制所述报警装置进行报警，并不再控制所述喷头的阀门打开。

3.根据权利要求1所述的避免重复浇灌的农用浇灌装置，其特征在于，所述浇灌腔体上设置与控制器连接的角度传感器，所述角度传感器用于检测浇灌腔体的水平倾斜度，并将该水平倾斜度信息传输给控制器；所述控制器在所述水平倾斜度小于预设倾斜度时，控制所述喷头的阀门打开。

4.根据权利要求1所述的避免重复浇灌的农用浇灌装置，其特征在于，所述浇灌腔体上还设置有与控制器连接的启动按钮，所述控制器在接收到所述启动按钮的启动信号后，控制所述定位单元和方位传感器启动。