[发明专利]通过光通信装置对能够自主移动的机器进行导引的方法

说明书

一种通过光通信装置对能够自主移动的机器进行导引的方法，其中，所述光通信装置具有相关联的标识信息和位置信息，所述能够自主移动的机器上安装有摄像头，所述方法包括：接收所述能够自主移动的机器行进的目的地的位置信息，其中，通过在所述目的地处扫描并识别所述目的地周围的一个或多个光通信装置来确定所述目的地的位置信息；通过所述能够自主移动的机器上安装的摄像头扫描并识别其周围的一个或多个光通信装置，来确定所述能够自主移动的机器的位置信息；以及，基于所述目的地的位置信息和所述能够自主移动的机器的位置信息，确定所述能够自主移动的机器与所述目的地的相对位置关系，并控制所述能够自主移动的机器或者其部分向所述目的地行进。

技术领域

本发明涉及对能够自主移动的机器的导引，更具体地涉及一种通过光通信装置对能够自主移动的机器进行导引的方法。

背景技术

对于能够自主移动的机器(例如，无人机)的导引，目前通常是通过GPS、IMU等技术来实现，但这些技术的定位精度有限。例如，GPS通常会有若干米甚至几十米的误差，而且，其信号传播会受使用环境的影响，常常会产生延时误差。因此，当前的导航技术通常只能将无人机引导到目标位置的附近(例如，目标位置附近方圆几十米的范围内)，但难以将无人机最终引导到一个非常精确的目标位置。

近年来，许多厂商都在考虑使用无人机来进行货物配送。例如，在亚马逊的一个专利US9536216B1中介绍了一种无人机货物投递系统，其基于GPS和高度计对无人机进行导航，并可以通过无人机的摄像头进行远程人工辅助导航。但上述系统无法实现无人机的精准导航。在亚马逊公开的另一种方案中，首先通过GPS将无人机引导到目的地附近，然后，无人机会在其视野中寻找一个独特的“标记”，该“标记”是客户在一个良好的着陆地点放置的具有预定图案的电子识别欢迎垫。如果找到了“标记”，无人机便会通过视觉引导来飞到标记处并放下包裹。然而，上述方式需要买家具有一个适合于收货的庭院，并在庭院中放置独特的“标记”。而且，由于该“标记”本身并不能用于区分不同的买家，因此，如果目的地附近有多个买家放置的多个“标记”，无人机便无法确定要将包裹放置到哪个“标记”处。因此，上述方案对于居住在城市公寓中的人而言并不适用。

传统的二维码可以用来识别不同的用户，但二维码的识别距离很受限制。例如，对于二维码而言，当用摄像头对其进行扫描时，该摄像头通常必须置于一个比较近的距离内，该距离通常只是二维码的宽度的15倍左右。例如，对于一个宽度为20厘米的二维码，配置有摄像头的无人机需要行进到距离该二维码3米左右时才能够识别出该二维码。因此，对于远距离识别，二维码不能实现，或者必须定制非常大的二维码，但这会带来成本的提升，并且在许多情形下由于其他各种限制(例如空间大小的限制)是不可能实现的。而且，当识别二维码时，摄像头需要大致正对该二维码进行拍摄，如果偏离角度过大将导致无法进行识别。

发明内容

本发明的一个方面涉及一种对能够自主移动的机器进行导引的方法，其中，所述光通信装置具有相关联的标识信息和位置信息，所述能够自主移动的机器上安装有摄像头，所述方法包括：接收所述能够自主移动的机器行进的目的地的位置信息，其中，通过在所述目的地处扫描并识别所述目的地周围的一个或多个光通信装置来确定所述目的地的位置信息；通过所述能够自主移动的机器上安装的摄像头扫描并识别其周围的一个或多个光通信装置，来确定所述能够自主移动的机器的位置信息；以及，基于所述目的地的位置信息和所述能够自主移动的机器的位置信息，确定所述能够自主移动的机器与所述目的地的相对位置关系，并控制所述能够自主移动的机器或者其部分向所述目的地行进。

优选地，所述光通信装置的标识信息和位置信息被存储于服务器。

优选地，其中，当所述能够自主移动的机器向所述目的地行进时，所述能够自主移动的机器通过扫描并识别其周围的光通信装置来确定其当前位置，从而帮助其精确地行进到所述目的地。