[发明专利]通过光通信装置对能够自主移动的机器进行导引的方法

权利要求书

1.一种通过光通信装置对能够自主移动的机器进行导引的方法，其中，所述光通信装置具有相关联的标识信息和位置信息，所述能够自主移动的机器上安装有摄像头，所述方法包括：

接收所述能够自主移动的机器行进的目的地的位置信息，其中，通过在所述目的地处扫描并识别所述目的地周围的一个或多个光通信装置来确定所述目的地的位置信息；

通过所述能够自主移动的机器上安装的摄像头扫描并识别其周围的一个或多个光通信装置，来确定所述能够自主移动的机器的位置信息；以及

基于所述目的地的位置信息和所述能够自主移动的机器的位置信息，确定所述能够自主移动的机器与所述目的地的相对位置关系，并控制所述能够自主移动的机器或者其部分向所述目的地行进。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述光通信装置的标识信息和位置信息被存储于服务器。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述能够自主移动的机器向所述目的地行进时，所述能够自主移动的机器通过扫描并识别其周围的光通信装置来确定其当前位置，从而帮助其精确地行进到所述目的地。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通过所述能够自主移动的机器上安装的摄像头扫描并识别其周围的一个或多个光通信装置来确定所述能够自主移动的机器的位置信息包括：

对光通信装置传递的信息进行识别以获得光通信装置的标识信息；

通过所述标识信息向服务器查询光通信装置的位置信息；

确定所述能够自主移动的机器与光通信装置之间的相对位置关系；以及

基于所述相对位置关系和光通信装置的位置信息确定所述能够自主移动的机器的位置信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，确定所述能够自主移动的机器与光通信装置之间的相对位置关系包括：

基于所述能够自主移动的机器获得的所述光通信装置的成像，通过反向定位来确定所述能够自主移动的机器与所述光通信装置之间的相对位置关系。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通过在所述目的地处扫描并识别所述目的地周围的一个或多个光通信装置来确定所述目的地的位置信息包括：

使用位于所述目的地的具有摄像头的成像设备对光通信装置传递的信息进行识别以获得光通信装置的标识信息；

通过所述标识信息向服务器查询光通信装置的位置信息；

确定所述成像设备与光通信装置之间的相对位置关系；以及

基于所述相对位置关系和光通信装置的位置信息确定所述成像设备的位置信息，作为所述目的地的位置信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述成像设备由用户持有或者安装在另一个机器上。

8.根据权利要求4或6所述的方法，其中，对光通信装置传递的信息进行识别包括：

通过摄像头获得所述光通信装置的连续的多帧图像；

针对每一帧图像，判断所述图像上与所述光源的位置对应的部分是否存在条纹或者存在哪种类型的条纹；以及

确定每一帧图像所表示的信息。

9.根据权利要求4或6所述的方法，其中，所述服务器还被配置为存储光通信装置的尺寸信息和/或朝向信息，所述方法还包括：

通过所述标识信息向服务器查询光通信装置的尺寸信息和/或朝向信息。

10.根据权利要求1所述的方法，还包括：首先控制所述能够自主移动的机器行进到所述目的地附近。