[发明专利]机器人控制装置以及计算机可读介质

说明书

一种机器人控制装置以及计算机可读介质。制定计划使得作业人员与机器人不产生干扰。机器人控制装置控制与作业人员在相同区域进行作业的机器人(20)，具备：信息取得部(11)，其取得表示上述机器人(20)的控制状态的信息、表示上述作业人员的姿势的信息、表示上述作业中的作业对象物的位置的信息；推定部(12)，其根据上述信息取得部(11)取得的各信息来推定执行中的作业；需要时间计算部(14)，其根据上述推定出的执行中的作业是什么来计算到上述执行中的作业结束为止的需要时间；动作计划生成部(15)，其根据上述需要时间生成上述机器人(20)的动作计划；控制部(16)，其控制上述机器人(20)使其按照上述动作计划进行作业。

技术领域

本发明涉及用于控制机器人的机器人控制装置以及机器人控制程序，特别涉及用于控制与作业人员在相同区域进行作业的机器人的机器人控制装置以及计算机可读介质。

背景技术

目前，在工业用机器人等领域，为了谋求生产和组装的效率化，机器人与作业人员有时会在相同区域进行作业。

此时，不希望机器人和作业人员之间产生干扰，机器人和作业人员在作业区域进行接触。例如在专利文献1中公开用于防止这种干扰的产生的技术。

在专利文献1公开的技术中，检测作业中的机器人和作业人员的状态。然后，在根据检测出的机器人和作业人员的状态与预先学习到的信息判断为机器人与作业人员之间可能产生干扰时，立刻使机器人停止或减速，避免干扰的产生。

上述专利文献1中公开的技术，不明确是否有干扰而执行作业，判断在该作业的执行中是否产生干扰。

如果不这样不明确是否有干扰而执行作业，而能够以不产生干扰的方式预先制定动作计划后执行作业，则能够提高作业的效率，也提高生产效率。

专利文献1：日本特开2016-159407号公报

发明内容

因此，本发明的目的为提供一种机器人控制装置以及计算机可读介质，能够制定动作计划使得作业人员与机器人之间不会产生干扰。

(1)本发明的机器人控制装置(例如后述的机器人控制装置10)为控制与作业人员在相同区域进行作业的机器人(例如后述的机器人20)的机器人控制装置，具备：信息取得部(例如后述的信息取得部11)，其取得表示上述机器人的控制状态的信息、表示上述作业人员的姿势的信息和表示上述作业中的作业对象物的位置的信息；推定部(例如后述的推定部12)，其根据上述信息取得部所取得的各个信息来推定执行中的作业；需要时间计算部(例如后述的需要时间计算部14)，其根据推定出的上述执行中的作业是什么来计算直到上述执行中的作业结束为止的需要时间；动作计划生成部(例如后述的动作计划生成部15)，其根据上述需要时间来生成上述机器人的动作计划；以及控制部(例如后述的控制部16)，其控制上述机器人使得该机器人进行按照上述动作计划的作业。

(2)上述(1)中记载的机器人控制装置还具备：作业时间记录部(例如后述的作业时间记录部13)，其将上述推定部推定出的作业与从开始上述推定出的作业后直到结束为止的时间即作业时间关联起来进行存储，上述需要时间计算部从上述作业时间记录部读出与作为上述需要时间的计算对象的作业对应的作业时间，根据读出的作业时间来计算上述需要时间。

(3)上述(2)中记载的机器人控制装置，上述需要时间计算部计算将上述读出的作业时间进行平均而得的时间作为上述需要时间。

(4)上述(1)～(3)中任意一项中记载的机器人控制装置，上述信息取得部进一步取得用于识别上述作业人员的识别信息，上述需要时间计算部除了根据上述推定出的执行中的作业是什么，还根据基于所取得的上述识别信息而确定的作业人员是谁来计算直到上述执行中的作业结束为止的需要时间。