[发明专利]机器人控制装置以及计算机可读介质

权利要求书

1.一种机器人控制装置，控制与作业人员在相同区域进行作业的机器人，其特征在于，

该机器人控制装置具备：

信息取得部，其取得表示上述机器人的控制状态的信息、表示上述作业人员的姿势的信息和表示上述作业中的作业对象物的位置的信息；

推定部，其根据上述信息取得部所取得的各个信息来推定执行中的作业；

需要时间计算部，其根据推定出的上述执行中的作业是什么来计算直到上述执行中的作业结束为止的需要时间；

动作计划生成部，其根据上述需要时间来生成上述机器人的动作计划；以及

控制部，其控制上述机器人使得该机器人进行按照上述动作计划的作业。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

该机器人控制装置还具备：作业时间记录部，其将上述推定部推定出的作业与从开始上述推定出的作业后直到结束为止的时间即作业时间关联起来进行存储，

上述需要时间计算部从上述作业时间记录部读出与作为上述需要时间的计算对象的作业对应的作业时间，根据读出的作业时间来计算上述需要时间。

3.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于，

上述需要时间计算部计算将上述读出的作业时间进行平均而得的时间作为上述需要时间。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

上述信息取得部进一步取得用于识别上述作业人员的识别信息，

上述需要时间计算部除了根据上述推定出的执行中的作业是什么，还根据基于所取得的上述识别信息而确定的作业人员是谁来计算直到上述执行中的作业结束为止的需要时间。

5.根据权利要求1～3中的任意一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

上述动作计划生成部，以在经过关于上述作业人员进行的作业的上述需要时间以后上述机器人进入上述相同区域的方式生成上述动作计划。

6.根据权利要求1～3中的任意一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

上述动作计划生成部以在上述相同区域中上述机器人与上述作业人员共存的时间变少的方式生成上述动作计划。

7.根据权利要求1～3中的任意一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

上述动作计划生成部以上述作业人员的等待时间变少的方式生成上述动作计划。

8.一种计算机可读介质，记录了使计算机作为控制与作业人员在相同区域进行作业的机器人的机器人控制装置而发挥功能的机器人控制程序，其特征在于，

上述机器人控制装置具备：

信息取得部，其取得表示上述机器人的控制状态的信息、表示上述作业人员的姿势的信息和表示上述作业中的作业对象物的位置的信息；

推定部，其根据上述信息取得部所取得的各个信息来推定执行中的作业；

需要时间计算部，其根据推定出的上述执行中的作业是什么来计算直到上述执行中的作业结束为止的需要时间；

动作计划生成部，其根据上述需要时间来生成上述机器人的动作计划；以及

控制部，其控制上述机器人使得该机器人进行按照上述动作计划的作业。