[发明专利]一种多自由度机械手的控制系统

说明书

本发明涉及多自由度机械手控制技术领域，尤其为一种多自由度机械手的控制系统，包括基座和转盘，固定柱、第一机械臂、第二机械臂、万向轴承、轴承、固定座、连接杆，小转盘、机爪，其特征在于，所述基座设置有计算机操作系统，基座设置有电机主电路板，转盘和固定柱连接处设置有副电路板一，为第一自由度，固定柱和第一机械臂的连接处设置有副电路板二，为第二自由度，第一机械臂和第二机械臂的连接处设置有副电路板三，为第三自由度，小转盘设置有副电路板四，为第四自由度。机爪设置有副电路板五，为第五自由度。本发明通过计算机操作系统控制电机主电路板，能够实现副电路板的分别控制，能够调节多个自由度，操作简单。

技术领域

本发明涉及多自由度机械手控制技术领域，尤其涉及一种多自由度机械手的控制系统。

背景技术

多自由度机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，多自由度机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成，手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作，同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

现有机械手定位抓取不够灵活，抓取效果不强，不易操作。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种多自由度机械手的控制系统。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种多自由度机械手的控制系统，包括基座和转盘，所述基座的顶端设置有转盘，所述转盘的顶端固定连接有固定柱，所述固定柱顶端固定连接有万向轴承，所述万向轴承固定连接有第一机械臂，所述第一机械臂远离万向轴承的一端设置有轴承，所述轴承固定连接有第二机械臂，所述第二机械臂远离轴承的一端固定连接有固定座，所述固定座的底端设置有小转盘，所述小转盘螺纹连接有连接杆，所述连接杆远离小转盘的一端设置有机爪。

优选的，所述基座设置有计算机操作系统。

优选的，所述基座设置有电机主电路板。

优选的，所述转盘和固定柱连接处设置有副电路板一，为第一自由度。

优选的，所述固定柱和第一机械臂的连接处设置有副电路板二，为第二自由度。

优选的，所述第一机械臂和第二机械臂的连接处设置有副电路板三，为第三自由度。所述小转盘设置有副电路板四，为第四自由度。所述机爪设置有副电路板五，为第五自由度。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、通过计算机操作系统控制电机主电路板，能够实现副电路板一、副电路板二、副电路板三、副电路板四、副电路板五的分别控制，能够调节多个自由度，操作简单。

2、通过多个自由度的调节能够实现定位性强，控制性强，机爪抓取精确，能够广泛使用。

3、操作简单，结构简单，能够实现多方面的使用。

本发明中，该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本发明通过计算机操作系统控制电机主电路板，能够实现副电路板一、副电路板二、副电路板三、副电路板四、副电路板五的分别控制，能够调节多个自由度，操作简单，通过多个自由度的调节能够实现定位性强，控制性强，机爪抓取精确，能够广泛使用，操作简单，结构简单，能够实现多方面的使用。

附图说明