[发明专利]电力变压器硅钢片铁芯的高效自动叠片装置及方法

权利要求书

1.电力变压器硅钢片铁芯的高效自动叠片装置，其特征在于，包括机械臂（1）、机械手（2）、测量台（4）、叠装台（5）和控制系统（19），其中机械臂（1）的一端转动设置于地面上，所述机械臂（1）的另一端转动连接有机械手（2），所述机械臂（1）能够转动到测量台（4）上方，所述机械臂（1）还能够转动到叠装台（5）上方，所述测量台（4）上放有定位好的铁芯片（3），所述叠装台（5）上摆放叠片成品（6），其中机械臂（1）和机械手（2）均信号连接于控制系统（19）；所述机械手（2）包括安装基座（7）、旋转盘（8）、抓叠组件（14）、横梁（17）和真空发生器（18），所述安装基座（7）经旋转盘（8）与机械臂（1）转动连接，所述安装基座（7）下方设有三根平行布置的横梁（17），所述横梁（17）上均安装有抓叠组件（14），所述抓叠组件（14）的顶部设有真空发生器（18），所述旋转盘（8）和真空发生器（18）均信号连接于控制系统（19）；所述抓叠组件（14）包括多个刚性吸盘（15）和多个弹性吸盘（16），所述刚性吸盘（15）和弹性吸盘（16）相间布置于横梁（17）上，每个刚性吸盘（15）和弹性吸盘（16）的顶部均安装有真空发生器（18）；所述横梁（17）包括第一横梁（9）、第二横梁（10）和第三横梁（11），其中第一横梁（9）和第三横梁（11）均可移动设于安装基座（7）上；所述机械手（2）还包括内侧伺服运动系统（12）和外侧伺服运动系统（13），其中内侧伺服运动系统（12）驱动第一横梁（9）远离或者靠近第二横梁（10），外侧伺服运动系统（13）驱动第三横梁（11）远离或者靠近第二横梁（10），所述内侧伺服运动系统（12）和外侧伺服运动系统（13）均信号连接于控制系统（19）。

2.根据权利要求1所述的电力变压器硅钢片铁芯的高效自动叠片装置，其特征在于，所述内侧伺服运动系统（12）包括电机、减速器和精密丝杠，所述外侧伺服运动系统（13）也包括电机、减速器和精密丝杠。

3.根据权利要求1所述的电力变压器硅钢片铁芯的高效自动叠片装置，其特征在于，每根横梁（17）上设有三个刚性吸盘（15）和四个弹性吸盘（16），其中两个弹性吸盘（16）分别设于横梁（17）的两端。

4.电力变压器硅钢片铁芯的高效自动叠片方法，采用权利要求1～3任一所述的电力变压器硅钢片铁芯的高效自动叠片装置，其特征在于，包括以下步骤：

S1，放片：采用其它装置自动将铁芯片（3）放置到测量台（4）上并定位；

S2，取片：控制系统（19）发出指令，机械臂（1）带动机械手（2）转动到测量台（4）上方，机械手（2）的横梁（17）上的抓叠组件（14）波浪式抓取二～五片铁芯片（3），控制系统（19）发出控制指令给每个刚性吸盘（15）和弹性吸盘（16）上的真空发生器（18），在吸取铁芯片（3）的瞬间刚性吸盘（15）向上吸，弹性吸盘（16）无真空相对下压，使得铁芯片（3）呈现波浪形，与下方的其它铁芯片（3）或者测量台（4）台面迅速分离开，分离后弹性吸盘（16）也开始吸铁芯片（3），使得抓起的铁芯片（3）成一平面，不影响钢片质量；

S3，叠片：机械臂（1）带动机械手（2）转动到叠装台（5）上方，横梁（17）上的抓叠组件（14）将抓取的各个铁芯片（3）置于叠装台（5）相应叠装位置的上方；依次按设定好的位置压放于下层铁芯片（3）上；

S4，重复取片叠片：抓叠组件（14）再次波浪式抓取二～五片铁芯片（3），多次重复S2和S3动作，将铁芯片（3）反复进行叠片工艺；

S5，输出：叠装台（5）上所叠装的铁芯片（3）成为叠片成品（6）后，装置自动停止操作。

5.根据权利要求4所述的电力变压器硅钢片铁芯的高效自动叠片方法，其特征在于，所述步骤S2，还包括以下步骤：

根据不同叠片成品（6）的间距需求，第一横梁（9）、第二横梁（10）和第三横梁（11）上的抓叠组件（14）分别波浪式抓取铁芯片（3），然后控制系统（19）发出指令给内侧伺服运动系统（12）和外侧伺服运动系统（13），其中内侧伺服运动系统（12）控制第一横梁（9）远离或者靠近第二横梁（10），外侧伺服运动系统（13）驱动第三横梁（11）远离或者靠近第二横梁（10）。