[发明专利]移动路径的确定方法和洗地机

说明书

本发明公开了一种移动路径的确定方法和洗地机。其中，该方法包括：洗地机确定目标区域内目标物体的类型；上述洗地机依据上述目标物体的类型判断是否避开上述目标物体；上述洗地机依据判断结果确定对应的移动路径，并沿上述移动路径进行移动洗地。本发明解决了现有的洗地机无法实现在移动过程中自动避障的技术问题。

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，具体而言，涉及一种移动路径的确定方法和洗地机。

背景技术

随着智能家居更加贴近我们的生活，以及“互联网+”理念的提出，现有的洗地机的劣势显得更加突出，例如，现有的手推式或驾驶式洗地机并无法实现自主定位和自主规划路径，无法有效管理洗地机所处的位置，不仅没有实现物联网功能，还需要消耗大量的能量，并不能从根本上提高洗地机的清洗和吸干效率。

针对上述现有的洗地机无法实现在移动过程中自动避障的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种移动路径的确定方法和洗地机，以至少解决现有的洗地机无法实现在移动过程中自动避障的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种移动路径的确定方法，包括：洗地机确定目标区域内目标物体的类型；上述洗地机依据上述目标物体的类型判断是否避开上述目标物体；上述洗地机依据判断结果确定对应的移动路径，并沿上述移动路径进行移动洗地。

进一步地，上述洗地机通过如下方式确定上述目标区域内目标物体的类型：上述洗地机检测上述目标区域内是否存在上述目标物体；在检测结果为是的情况下，获取上述目标物体的图像数据；依据上述图像数据，确定上述目标物体为第一目标物体或第二目标物体。

进一步地，上述洗地机依据上述目标物体的类型判断是否避开上述目标物体包括：在上述目标物体为上述第一目标物体的情况下，上述洗地机避开上述第一目标物体；在上述目标物体为上述第二目标物体的情况下，上述洗地机无需避开上述第二目标物体。

进一步地，在上述判断结果为：上述洗地机避开上述第一目标物体的情况下，上述洗地机依据判断结果确定对应的移动路径，并沿上述移动路径进行移动洗地包括：获取上述洗地机与上述第一目标物体之间的第一距离，以及上述洗地机在绕开上述第一目标物体时的可用路径宽度；依据上述第一距离和上述可用路径宽度，确定上述洗地机的移动路径，其中，上述移动路径为上述洗地机在移动过程中，避开上述第一目标物体的路径。

进一步地，在依据上述第一距离和上述路径宽度，确定上述洗地机的移动路径之前，上述方法还包括：判断上述第一距离是否小于或等于预定距离，以及上述可用路径宽度是否大于或等于预定宽度；依据判断结果判断是否触发确定上述洗地机的移动路径，其中，上述预定宽度的取值取决于上述洗地机的宽度和上述洗地机的宽度的预定倍数，其中，在上述第一距离小于或等于上述预定距离，以及上述可用路径宽度大于或等于上述预定宽度的情况下，触发确定上述洗地机的移动路径。

进一步地，在上述第一距离大于上述预定距离，或上述可用路径宽度小于上述预定宽度的情况下，控制上述洗地机停止移动。

进一步地，在控制上述洗地机停止移动之后，上述方法还包括：检测上述洗地机是否已执行清洗地面任务；在已执行上述清洗地面任务的情况下，控制上述洗地机继续移动至目标位置。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种洗地机，包括：检测装置，设置于洗地机中，用于检测目标区域内的目标物体，并确定上述目标物体的类型；处理器，与上述检测装置连接，用于依据上述目标物体的类型判断是否避开上述目标物体；并依据判断结果确定对应的移动路径，并沿上述移动路径进行移动洗地。