[发明专利]移动路径的确定方法和洗地机

权利要求书

1.一种移动路径的确定方法，其特征在于，包括：

洗地机确定目标区域内目标物体的类型；

所述洗地机依据所述目标物体的类型判断是否避开所述目标物体；

所述洗地机依据判断结果确定对应的移动路径，并沿所述移动路径进行移动洗地。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述洗地机通过如下方式确定所述目标区域内目标物体的类型：

所述洗地机检测所述目标区域内是否存在所述目标物体；

在检测结果为是的情况下，获取所述目标物体的图像数据；

依据所述图像数据，确定所述目标物体为第一目标物体或第二目标物体。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述洗地机依据所述目标物体的类型判断是否避开所述目标物体包括：

在所述目标物体为所述第一目标物体的情况下，所述洗地机避开所述第一目标物体；

在所述目标物体为所述第二目标物体的情况下，所述洗地机无需避开所述第二目标物体。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述判断结果为：所述洗地机避开所述第一目标物体的情况下，所述洗地机依据判断结果确定对应的移动路径包括：

获取所述洗地机与所述第一目标物体之间的第一距离，以及所述洗地机在绕开所述第一目标物体时的可用路径宽度；

依据所述第一距离和所述可用路径宽度，确定所述洗地机的移动路径，其中，所述移动路径为所述洗地机在移动过程中，避开所述第一目标物体的路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在依据所述第一距离和所述路径宽度，确定所述洗地机的移动路径之前，所述方法还包括：

判断所述第一距离是否小于或等于预定距离，以及所述可用路径宽度是否大于或等于预定宽度；

依据判断结果判断是否触发确定所述洗地机的移动路径，其中，所述预定宽度的取值取决于所述洗地机的宽度和所述洗地机的宽度的预定倍数，其中，在所述第一距离小于或等于所述预定距离，以及所述可用路径宽度大于或等于所述预定宽度的情况下，触发确定所述洗地机的移动路径。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述第一距离大于所述预定距离，或所述可用路径宽度小于所述预定宽度的情况下，控制所述洗地机停止移动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在控制所述洗地机停止移动之后，所述方法还包括：

检测所述洗地机是否已执行清洗地面任务；

在已执行所述清洗地面任务的情况下，控制所述洗地机继续移动至目标位置。

8.一种洗地机，其特征在于，包括：

检测装置，设置于洗地机中，用于检测目标区域内的目标物体，并确定所述目标物体的类型；

处理器，与所述检测装置连接，用于依据所述目标物体的类型判断是否避开所述目标物体；并依据判断结果确定对应的移动路径，并沿所述移动路径进行移动洗地。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行以下功能：确定目标区域内目标物体的类型；依据所述目标物体的类型判断是否避开所述目标物体；依据判断结果确定对应的移动路径，并沿所述移动路径进行移动洗地。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行以下功能：确定目标区域内目标物体的类型；依据所述目标物体的类型判断是否避开所述目标物体；依据判断结果确定对应的移动路径，并沿所述移动路径进行移动洗地。