[发明专利]一种吸取切断式草莓采收移动设备

说明书

本发明公开了一种吸取切断式草莓采收移动设备，包括本体、风机、支撑板、盛放器、动力机构、软管、硬管、末端执行器和推手；风机安装在本体内部上方，支撑板安装在本体内部下方；支撑板的表面安装压力传感器，压力传感器信号连接PLC报警系统；盛放器放置在支撑板上并挤压压力传感器；动力机构安装在本体底部外侧，动力机构连接并驱动行走轮；本体内部设置蓄电池组，蓄电池组与动力机构、PLC报警系统均电性连接；软管的安装在本体侧面，软管连接硬管，硬管外周安装末端执行器；推手安装在本体上。本发明移动方便，便于设备在复杂的草莓大棚内行走；设备对草莓采摘、收纳放方便，工作效率高，降低工人劳动强度，并保证草莓的质量。

技术领域

本发明涉及草莓采收设备领域，尤其涉及一种吸取切断式草莓采收移动设备。

背景技术

现有草莓采摘采取的技术中，中国农业大学设计出一款草毒采摘机器人；

草毒采摘机器人的末端执行器由三个直流电机进行驱动，用以完成末端执行器的姿调整、手指开合动作。机器人末端执行器对果梗的切断方式为：通过低压直流电流通过电热丝的热量将果梗烧断；机器人通断电状态下，通过固态继电器由计算机控制采摘动作，平均采摘速度可达2.86秒/个，成功率在90％以上。

但是，上述草毒采摘机器人在采摘过程中，果梗处于被弯折状态，因而只适用于草莓类细长果梗的使用，并且低压电热的电热丝温升速度慢、切割效率低。

因此，如何提高草莓的采摘效率，保证采摘效果，是需要解决的问题。

发明内容

为解决背景技术中存在的技术问题，本发明提出一种吸取切断式草莓采收移动设备，便于设备在复杂的草莓大棚内行走，对草莓采摘、收纳放方便，工作效率高，降低工人劳动强度，并保证草莓的质量。

本发明提出的一种吸取切断式草莓采收移动设备，包括本体、风机、支撑板、盛放器、动力机构、软管、硬管、末端执行器和推手；

风机安装在本体内部上方，支撑板安装在本体内部下方；风机的吸风口位于本体内部，风机的出风口位于本体顶部并向本体外部排风，以至在风机开启状态下，本体内部形成负压状态；

支撑板的表面安装压力传感器，压力传感器信号连接PLC报警系统；盛放器放置在支撑板上并挤压压力传感器；

动力机构安装在本体底部外侧，动力机构连接行走轮；本体内部设置蓄电池组，蓄电池组与动力机构、PLC报警系统均电性连接；

软管的安装在本体侧面，其安装端口位于盛放器上方；软管另一端连接硬管；硬管外周安装末端执行器，以至农作物吸入硬管内部状态下，末端执行器对果梗执行剪断动作；

推手安装在本体上。

优选的，盛放器为盆状器皿。

优选的，盛放器底部设有弹性胶垫层或者海绵层。

优选的，末端执行器为四杆联动机构；末端执行器的安装套套设在硬管上；安装套表面滑动连接手动开关；手动开关与第一拉杆、第二拉杆的形成联动机构；第一拉杆同时与第一刀板构成联动机构，第二拉杆同时与第二刀板构成联动机构，并且第一刀板、第二刀板中部转动连接；

手动开关在安装套表面往复滑动状态下，拉杆控制第一刀板、第二刀板之间闭合、打开动作，以执行对果梗的剪断动作。

优选的，第一刀板、第二刀板均为弧形设置。

优选的，行走轮为减震式行走轮。

优选的，PLC报警系统的报警方式采用声音报警。

优选的，软管为弹性管。

优选的，推手上设有方向盘，以控制行走轮的行走方向。