[发明专利]机器人、机器人的控制方法、工件的制造方法

说明书

本发明提供机器人、机器人的控制方法、工件的制造方法。能够提高机器人的运转率。机器人(10)具有：机器人主体(11)，其配置在工件(W)的移动路径的附近；以及机器人控制器(20)，其控制机器人主体(11)，机器人控制器(20)具有：第1控制处理部(21)，其控制机器人主体(11)，以对移动的状态的工件(W)进行规定作业；以及第2控制处理部(22)，其在机器人主体(11)从工件(W)受到规定大小以上的外力的情况下，进行规定处理。

技术领域

公开的实施方式涉及机器人、机器人的控制方法、工件的制造方法。

背景技术

在专利文献1中公开了一种加工装置，该加工装置具有搬送工件的搬送装置、以及对由搬送装置搬送的工件进行加工的多个机器人。

专利文献1：日本特许第5939364号公报

在上述加工装置中，也期望实现机器人的运转率的提高。

发明内容

本发明正是鉴于这样的问题而完成的，其目的在于提供一种能够提高运转率的机器人、机器人的控制方法、工件的制造方法。

为了解决上述课题，根据本发明的一个观点，应用一种机器人，该机器人具有：机器人主体，其配置在工件的移动路径的附近；以及机器人控制器，其控制所述机器人主体，所述机器人控制器具有：第1控制处理部，其控制所述机器人主体对移动的状态的所述工件进行规定作业；第2控制处理部，其在所述机器人主体从所述工件受到规定大小以上的外力的情况下，进行规定处理。

此外，根据本发明的另一观点，应用一种机器人的控制方法，该机器人配置在工件的移动路径的附近，该机器人的控制方法具有以下步骤：对移动的状态的所述工件进行规定作业；以及在从所述工件受到规定大小以上的外力的情况下，进行规定处理。

此外，根据本发明的另一观点，应用一种工件的制造方法，该工件的制造方法具有以下步骤：利用配置在所述工件的移动路径的附近的机器人对移动的状态的所述工件进行规定作业；以及在所述机器人从所述工件受到规定大小以上的外力的情况下，进行规定处理。

根据本发明，可提供能够提高运转率的机器人、机器人的控制方法、工件的制造方法。

附图说明

图1是示出具有实施方式的机器人的机器人系统的整体结构的一例的说明图。

图2是示出机器人的结构的一例的说明图。

图3是示出上位控制器和机器人控制器的功能结构的一例的框图。

图4是示出机器人控制器执行的控制内容的一例的流程图。

图5是示出机器人控制器的硬件结构的一例的说明图。

标号说明

10：机器人；10A：第1机器人；10B：第2机器人；10C：第3机器人；10D：第4机器人；11：机器人主体；12：末端执行器；20：机器人控制器；21：第1控制处理部；22：第2控制处理部；23：第3控制处理部；24：伺服电机；24a：第1伺服电机；24b：第2伺服电机；24c：第3伺服电机；24d：第4伺服电机；24e：第5伺服电机；24f：第6伺服电机；24g：第7伺服电机；W：工件。

具体实施方式

以下，参照附图说明一个实施方式。

1.机器人系统的整体结构

首先，参照图1，对具有实施方式的机器人10的机器人系统1的整体结构的一例进行说明。

如图1所示，机器人系统1是在工件W的生产线L中使用机器人10来加工由输送机2搬送的工件W的系统。机器人系统1具有输送机2、照相机3、多个机器人10和上位控制器30。