[发明专利]机器人、机器人的控制方法、工件的制造方法

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，该机器人具有：

机器人主体，其配置在工件的移动路径的附近，所述机器人主体具有驱动多个关节部的多个伺服电机；以及

机器人控制器，其控制所述机器人主体，

所述机器人控制器具有：

第1控制处理部，其根据位置指令控制所述多个伺服电机，以使所述机器人主体追随移动的状态的所述工件而进行规定作业；以及

第2控制处理部，其在所述机器人主体从所述工件受到规定大小以上的外力的情况下，进行如下这样的处理：控制所述多个伺服电机的转矩，以使所述机器人主体进行减轻从所述工件受到的外力的动作。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述第2控制处理部进行如下这样的处理：控制所述多个伺服电机，以使所述机器人主体在沿着所述移动路径的方向上进行减轻从所述工件受到的外力的动作。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

所述机器人控制器具有第3控制处理部，该第3控制处理部控制所述机器人主体与沿着所述移动路径配置的其它机器人协作地对移动的状态的1个所述工件进行所述规定作业。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，

所述第3控制处理部控制所述机器人主体与沿着所述移动路径配置的可作业范围不同的其它机器人协作地对移动的状态的1个所述工件进行所述规定作业。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述第1控制处理部控制所述多个伺服电机，以使所述机器人主体进行包含使移动的状态的所述工件与所述机器人主体的端部暂时接触的工序的作业作为所述规定作业。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述机器人主体是具有7个关节部的7轴机器人。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述机器人主体具有末端执行器，该末端执行器用于对所述工件进行所述规定作业，

在所述末端执行器从所述工件受到规定大小以上的外力的情况下，所述第2控制处理部进行如下这样的处理：控制所述多个伺服电机的转矩，以使所述机器人主体进行减轻从所述工件受到的外力的动作。

8.一种机器人的控制方法，该机器人配置在工件的移动路径的附近，所述机器人具有驱动多个关节部的多个伺服电机，其特征在于，该机器人的控制方法具有以下步骤：

根据位置指令控制所述多个伺服电机，以使所述机器人追随移动的状态的所述工件而进行规定作业；

在从所述工件受到规定大小以上的外力的情况下，进行如下这样的处理：控制所述多个伺服电机的转矩，以使所述机器人进行减轻从所述工件受到的外力的动作。

9.一种工件的制造方法，其特征在于，该工件的制造方法具有以下步骤：

根据位置指令控制多个伺服电机，以使配置在所述工件的移动路径的附近且具有驱动多个关节部的所述多个伺服电机的机器人追随移动的状态的所述工件而进行规定作业；以及

在所述机器人从所述工件受到规定大小以上的外力的情况下，进行如下这样的处理：控制所述多个伺服电机的转矩，以使所述机器人进行减轻从所述工件受到的外力的动作。

10.根据权利要求9所述的工件的制造方法，其特征在于，

在进行控制所述多个伺服电机的转矩的处理的步骤中，具有进行如下处理的步骤：控制所述多个伺服电机，以使所述机器人在沿着所述移动路径的方向上进行减轻从所述工件受到的外力的动作。

11.根据权利要求9或10所述的工件的制造方法，其特征在于，

所述机器人沿着所述移动路径配置有多个，

在根据所述位置指令控制所述多个伺服电机的步骤中，具有控制所述多个伺服电机，以使多个所述机器人协作地对移动的状态的1个所述工件进行所述规定作业的步骤。