[发明专利]一种远程操作任务制定的优化方法及系统

权利要求书

1.一种远程操作任务制定的优化方法，其特征在于，包括：

根据远程操作的结果，确定执行目标任务的执行效果信息、总效果的基础值和总效果的修正系数；根据所述执行效果信息、所述基础值和所述修正系数确定机器人远程操作效果的评估信息，其中，所述目标任务包括：标准操作任务和/或非标准操作任务；

所述执行效果信息采用如下公式确定：

其中，J_k为步骤k的评估值，J_{f_k}为可重复训练的非标准操作任务的评估值，J_{f_c_k}为不可重复训练的非标准操作任务的评估值；

所述总效果的基础值采用如下公式确定：

其中，T_j为目标任务的操作时间，D_j为目标任务中全程与障碍物或者干涉物的平均距离，d_j为操作中对应采样点与障碍物或者干涉物的距离；

所述修正系数ε_j采用如下公式确定：

其中，ε_j为修正系数，T_{d_j}为远程操作任务j的回路时延平均值，T_{w_j}为远程操作任务j的回路时延波动范围，T_{wf_j}为远程操作任务j回路时延的波动等效频率；

所述根据所述执行效果信息、所述基础值和所述修正系数确定机器人远程操作效果的评估信息的步骤采用如下公式确定：

确定远程操作机器人执行目标任务对应的评估值，其中，所述目标任务包括：标准操作任务和/或非标准操作任务；

根据所述远程操作的结果，对所述评估值进行处理确定机器人的远程操作效果的评估信息；

获取每个操作员多次远程操作机器人执行目标任务时的评估信息的第一平均变化率；

根据所述第一平均变化率确定多个操作员多次远程操作机器人执行目标任务时的评估信息的第二平均变化率；

根据所述第二平均变化率调整评估所述操作员远程操作机器人执行目标任务时的评估信息中的权重的值，对所述目标任务中的标准操作步骤和操作数据进行优化。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述非标准操作任务对应的评估值，包括：

获取机器人在执行非标准操作任务时的操作轨迹、轨迹数据及允许操作模式的集合，所述非标准操作任务包括可重复训练的非标准步骤；

根据所述操作轨迹、所述轨迹数据和所述允许操作模式的集合采用第一公式确定所述非标准操作任务对应的评估值；

其中，所述第一公式为：

J_{f_k}为可重复训练的非标准操作任务的评估值，为非标准操作任务的操作所行径的路线长度，d_i为操作中对应采样点与障碍物或者干涉物的距离，为非标准操作任务内总的采样点数量，T_{f_k}为非标准操作任务的总操作时间，为操作路线长度的权重，w_f-d为操作中的最小安全距离的权重，w_{f_d_t}为操作中全程安全距离的权重，w_{f_T}为操作时长的权重。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述标准操作任务对应的评估值，包括：

获取机器人在执行标准操作任务时的操作轨迹、轨迹数据及允许操作模式的集合；

根据所述操作轨迹、所述轨迹数据和所述允许操作模式的集合采用第二公式确定所述标准操作任务对应的评估值；

其中，所述第二公式为：

J_k为步骤k的评估值，在步骤k所述操作轨迹有l个采样点，每个采样点的标准位置的坐标为P_{d_i}，每个采样点的操作位置的坐标为P_i，d_{d_i}为各标准采样点与障碍物或者干涉物的距离，d_i为操作中对应采样点与障碍物或者干涉物的距离，m为对应的操作模式的种类，w_p为操作位置对应的权重，w_d为安全距离对应的权重，w_m为操作模式对应的权重。