[发明专利]一种远程操作的训练方法及系统

权利要求书

1.一种远程操作的训练方法，其特征在于，包括：

获取机器人在执行标准操作任务时的操作轨迹、轨迹数据及允许操作模式的集合；根据所述操作轨迹、所述轨迹数据和所述允许操作模式的集合采用第一公式确定所述标准操作任务对应的评估值，获取机器人在执行非标准操作任务时的操作轨迹、轨迹数据及允许操作模式的集合，所述非标准操作任务包括可重复训练的非标准步骤；根据所述操作轨迹、所述轨迹数据和所述允许操作模式的集合采用第二公式确定所述非标准操作任务对应的评估值；

根据所述远程操作的结果，对所述评估值进行处理确定机器人的远程操作效果的评估信息；

根据所述评估信息调整控制远程操作所述机器人执行目标任务时的操作数据，用于指导和训练机器人远程操作员；

其中，所述第一公式为：

J_k为步骤k的评估值，在步骤k为所述操作轨迹有l个采样点，每个采样点的标准位置的坐标为P_{d_i}，每个采样点的操作位置的坐标为P_i，d_{d_i}为各标准采样点与障碍物或者干涉物的距离，d_i为操作中对应采样点与障碍物或者干涉物的距离，m为对应的操作模式的种类，w_p为操作位置对应的权重，w_d为安全距离对应的权重，w_m为操作模式对应的权重，且w_p+w_d+w_m＝1，sign()为一个标志量，A_mod指代m种模式中的某一种模式，是指在步骤k中使用的模式种类的总和统计；

其中，所述第二公式为：

J_{f_k}为可重复训练的非标准操作任务的评估值，L_f-k为非标准操作任务的操作所行径的路线长度，d_i为操作中对应采样点与障碍物或者干涉物的距离，l_f-k为非标准操作任务内总的采样点数量，T_{f_k}为非标准操作任务的总操作时间，w_f-L为操作路线长度的权重，w_f-d为操作中的最小安全距离的权重，w_{f_d_t}为操作中全程安全距离的权重，w_{f_T}为操作时长的权重，且w_{f_L}+w_{f_d}+w_{f_d_t}+w_{f_T}＝1。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操作数据至少包括以下之一：

操作准确度、操作规范度、操作熟练度、操作持续度、应急操作能力和远程操作对时延的容忍度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取多次远程操作的步骤级的评价值，根据所述评价值调整控制远程操作所述机器人执行目标任务时的操作数据。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取多次远程操作的点对点、障碍物和操作模式的评价值，根据所述评价值调整控制远程操作所述机器人执行目标任务时的操作数据。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取多次远程操作在持续操作下的变化率，根据所述变化率调整控制所述远程操作机器人执行目标任务时的操作数据。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取多次远程操作的执行不可重复训练操作步骤时的评价值，根据所述评价值调整控制远程操作所述机器人执行目标任务时的操作数据。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取多次远程操作在不同时延条件下的评价信息，根据所述评价信息调整控制远程操作所述机器人执行目标任务时的操作数据。