[发明专利]基于丝杠的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人

说明书

本发明公开了基于丝杠的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，包括机器人本体、控制机构以及支腿结构，所述机器人本体内腔设置有控制机构，所述控制机构设置有摄像头和电机，所述电机的输出轴固定连接有支腿结构，所述控制机构与外设的控制终端电性连接。该基于丝杠的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，通过支腿结构的改良，以及摄像头和电机的配合使用，使得机器人可以很好的在保证复杂程度和操作时间的前提下避免受到内腔管道的结构和一些病变在前行过程中受到阻碍。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为基于丝杠的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人。

背景技术

随着科技的发展，人们越来越有兴趣开发用于手术或诊断应用的微创和腔内装置，这些研究活动之一是开发小型机器人，以受控的方式探索人体的腔体，例如胃肠道，对患者没有痛苦和不适，使用小型化和可吞咽的机器人能够主动地在人体内移动并执行诊断，药物输送甚至外科手术，这使得住院时间减少和相关的保健成本也下降，也便于早期诊断。

当前装置的主动式驱动分为内驱动和外驱动两大类，内驱动对电量要求较大，对设计的要求较高且操作时间受到限制，外驱动则会受到内腔管道的结构和一些病变在前行过程中受到阻碍。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了基于丝杠的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，解决了难以很好的在保证复杂程度和操作时间的前提下避免受到内腔管道的结构和一些病变在前行过程中受到阻碍的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：基于丝杠的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，包括机器人本体、控制机构以及支腿结构，所述机器人本体内腔设置有控制机构，所述控制机构设置有摄像头和电机，所述电机的输出轴固定连接有支腿结构，所述控制机构与外设的控制终端电性连接；

所述支腿结构设置有丝杠螺杆，所述丝杠螺杆的顶端与电机的输出轴固定连接，所述丝杠螺杆上设有固定盘、移动盘和与丝杠螺杆配合设置的丝杠螺母，所述固定盘设置在所述丝杠螺杆的底端，与所述丝杠螺杆固定连接，其外侧通过转轴活动件连接有连架杆的一端，所述连架杆的另一端通过限位套与支撑腿套接，所述支撑腿的一端通过转轴活动件与移动盘连接。

作为本发明的进一步改进，所述机器人本体为胶囊状，安装在所述机器人本体内的所述控制机构、摄像头和电机均为防水结构。

作为本发明的进一步改进，所述机器人本体的壳体上开设有适配所述支腿结构伸展和收缩的活动窗口。

作为本发明的进一步改进，所述连架杆的长度与支撑腿长度的比值为1比3。

作为本发明的进一步改进，所述支撑腿的数量为三个，且三个支撑腿以丝杠螺杆的中轴线为中心，呈两两相隔120度分布，其中，所述连架杆与丝杠螺杆之间的夹角为锐角或直角时，支腿结构实现收缩或撑开功能，所述夹角为钝角时，支腿结构实现支撑直立功能。

作为本发明的进一步改进，所述丝杠螺杆包括杆体，所述杆体的表面套设有与丝杠螺母配合设置的螺纹。

作为本发明的进一步改进，所述杆体包括杆外壳，所述杆外壳的左侧开设有通孔，所述杆外壳的内腔固定连接有定位环，所述定位环的表面套设有定位杆，所述定位杆上贯穿设置有橡胶杆，所述橡胶杆的两侧均设置有扇叶，所述杆外壳的内壁设置有毛刷。

本发明的有益效果是：

1、该基于丝杠的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，通过支腿结构的改良，以及摄像头和电机的配合使用，使得机器人可以很好的在保证复杂程度和操作时间的前提下避免受到内腔管道的结构和一些病变在前行过程中受到阻碍，降低成本的同时方便了使用者的使用。