[发明专利]基于丝杠的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人

权利要求书

1.基于丝杠的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，包括机器人本体（1）、控制机构（2）以及支腿结构（5），其特征在于：所述机器人本体（1）内腔设置有控制机构（2），所述控制机构（2）设置有摄像头（3）和电机（4），所述电机（4）的输出轴固定连接有支腿结构（5），所述控制机构（2）与外设的控制终端电性连接；

所述支腿结构（5）设置有丝杠螺杆（56），所述丝杠螺杆（56）的顶端与电机（4）的输出轴固定连接，所述丝杠螺杆（56）上设有固定盘（51）、移动盘（55）和与丝杠螺杆（56）配合设置的丝杠螺母（57），所述固定盘（51）设置在所述丝杠螺杆（56）的底端，与所述丝杠螺杆（56）固定连接，所述固定盘（51）外侧通过转轴活动件连接有连架杆（54）的一端，所述连架杆（54）的另一端通过限位套（53）与支撑腿（52）套接，所述支撑腿（52）的一端通过转轴活动件与移动盘（55）连接；

所述机器人本体（1）的外壳具有弹性的软胶囊状，其为全封闭式，支腿结构伸展时撑开外壳，使得外壳底部被拉平，与支撑腿之间形成支座面。

2.根据权利要求1所述的基于丝杠的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，其特征在于：所述机器人本体（1）安装在所述机器人本体（1）内的所述控制机构（2）、摄像头（3）和电机（4）均为防水结构。

3.根据权利要求1所述的基于丝杠的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，其特征在于：所述连架杆（54）的长度与支撑腿长度的比值为1比3。

4.根据权利要求1所述的基于丝杠的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，其特征在于：所述支撑腿（52）的数量为三个，且三个支撑腿（52）以丝杠螺杆（56）的中轴线为中心，呈两两相隔120度分布，其中，所述连架杆（54）与丝杠螺杆（56）之间的夹角为锐角或直角时，支腿结构（5）实现收缩或撑开功能，所述夹角为钝角时，支腿结构（5）实现支撑直立功能。

5.根据权利要求1所述的基于丝杠的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，其特征在于：所述丝杠螺杆（56）包括杆体（562），所述杆体（562）的表面套设有与丝杠螺母（57）配合设置的螺纹（561）。

6.根据权利要求5所述的基于丝杠的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，其特征在于：所述杆体（562）包括杆外壳（5623），所述杆外壳（5623）的左侧开设有通孔（5621），所述杆外壳（5623）的内腔固定连接有定位环（5627），所述定位环（5627）的表面套设有定位杆（5622），所述定位杆（5622）上贯穿设置有橡胶杆（5624），所述橡胶杆（5624）的两侧均设置有扇叶（5625），所述杆外壳（5623）的内壁设置有毛刷（5626）。