[发明专利]一种自动化植树设备

权利要求书

1.一种自动化植树设备，包括底座部分（1）、树苗储存与运输部分（2）、抓取部分（3）、固定与埋土部分（4）、转孔部分（5）、六个行走部分（6），其特征在于：所述的树苗储存与运输部分（2）的第一底板（201）的下面固定安装在底座部分（1）上面的靠前位置上；所述的抓取部分（3）的四个第一伸缩套筒（301）的套筒部分下面分别固定安装在底板（101）上方中间的长方形凹槽（102）前方的左右两边；所述的固定与埋土部分（4）的四个第二伸缩套筒（401）的套筒底端上面固定安装在底板（101）下面中间的长方形凹槽（102）前方的左右两边；所述的转孔部分（5）的第三底板（501）上面固定安装在底板（101）的下方中间位置；所述的六个行走部分（6）的六个第四底板（601）的上端分别固定安装在底板（101）的下方左右两侧各三个；

所述的底座（1）包括底板（101）、长方形凹槽（102）、储水桶 （103）、两个定量器（104）、九个支撑柱（105）、两个浇水与施肥部分底板（106）、四个第一燕尾槽（107）、四个第一液压缸（108）、两个第一液压缸底板（109）、两个浇水与施肥管道（110）、两个滑块（111）、两个第二液压缸（112）、两个压土部分（113）、六个浇水与施肥头（114）、储肥桶（115），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面中间靠后位置设有一个长方形凹槽（102），在其上面靠后的长方形凹槽（102）的左右两边分别设有五个支撑柱（105）和四个支撑柱（105）；所述的储水桶 （103）位于底板（101）上方，其底部与左边的五个支撑柱（105）的上面固定连接；所述的储肥桶（115）底部与右边的四个支撑柱（105）的上面固定连接；所述的两个定量器（104）位于底板（101）与储水桶（103）、储肥桶（115）之间；所述的两个浇水与施肥部分底板（106）在底板（101）的下面后方的长方形凹槽（102）的两侧，其上面与底板（101）固定连接；在两个浇水与施肥部分底板（106）的下面各设有两个第一燕尾槽（107）和一个第一液压缸底板（109）；所述的第一液压缸（108）位于第一液压缸底板（109）的前面，其缸体底端与第一液压缸底板（109）固定连接，其活塞杆端与滑块（111）固定连接；所述的两个浇水与施肥管道（110）的上端分别与固定在两个定量器的下面孔中，其管体穿过底板（101）、浇水与施肥部分底板（106）、滑块（111）中间的孔，其两个下端插入压土部分（113）的中间空心处；所述的滑块（111）位于浇水与施肥部分底板（106）的下方，其上方的两个滑动杆分别与两个第一燕尾槽（107）滑动连接，其下面与第二液压缸（112）的缸体底端固定连接；所述的两个第二液压缸（112）垂直向下安装，其活塞杆端与压土部分（113）固定连接；所述的两个压土部分（113）下面各设有三个浇水与施肥头（114）；

所述的树苗储存与运输部分（2）包括第一底板（201）、第二底板（202）、树苗储存装置（203）、三个第三液压缸（204）、第三液压缸顶板（205）、两个传送带（206）、两个第一齿轮（207）、两个第一步进电机（208）、四个支撑块（209）、六十八个树苗卡（210），所述的第一底板（201）是一个长方形板子，在其上面靠前位置设有四个支撑块；所述的四个支撑块的顶部与第二底板（202）的下面固定连接；所述的树苗储存装置（203）位于第二底板（202）的上面，其底面与第二底板（202）的上面固定连接；所述的三个第三液压缸（204）位于树苗储存装置（203）的内部，其缸体底端固定安装在树苗储存装置（203）的左侧的壁上，其活塞杆端与第三液压缸顶板（205）固定连接；所述的第三液压缸顶板（205）位于树苗储存装置（203）的内部，其左右两个侧面与树苗储存装置（203）的左右壁滑动连接；所述的两个传送带（206）位于树苗储存装置（203）的后方开口处，在其外围共设有六十八个树苗卡（210）；所述的第一齿轮（207）位于传送带（206）的内部与传送带（206）的内部的齿条互相啮合，其下面与第一步进电机（208）的电机轴固定连接；所述的四个第一步进电机（208）固定安装在第一底板（201）后方的凹槽里，其电机轴与四个第一齿轮（207）固定连接；

所述的抓取部分（3）包括四个第一伸缩套筒（301）、四个第四液压缸（302）、四个第五液压缸底板（303）、四个第五液压缸（304）、两个树苗夹（305），所述的四个第一伸缩套筒（301）位于底板（101）的上方的长方形凹槽（102）前方的两侧，其套筒底部与底板（101）的上方固定连接，其伸缩杆端与第五液压缸底板（303）的上面固定连接；所述的四个第四液压缸（302）分别位于四个第一伸缩套筒（301）的里侧，其缸体底端固定连接在第一伸缩套筒（301）的套筒部分侧面的凸台下方，其活塞杆端固定连接在第一伸缩套筒（301）的伸缩杆部分侧面的凸台上方；所述的四个第五液压缸底板（303）是一个长方体，其侧面与四个第五液压缸（304）的缸体底端固定连接；所述的四个第五液压缸（304）分别固定安装在四个第五液压缸底板（303）的侧面，其活塞杆端分别与两个树苗夹（305）的侧面固定板固定连接；

所述的固定与埋土部分（4）包括四个第二伸缩套筒（401）、四个第六液压缸（402）、四个第七液压缸（403）、两个树苗固定架（404）、两个埋土装置固定架（405）、四个第一燕尾槽（406）、两个齿条（407）、两个滑动板（408）、六个第二步进电机（409）、六个第二齿轮（410）、四个第八液压缸（411）、两个埋土装置（412），所述的四个第二伸缩套筒（401）的套筒上端固定安装在底板（101）的下方长方形凹槽（102）前方的两侧，所述的四个第六液压缸（402）固定安装在第二伸缩套筒（401）的里侧，其缸体底端固定连接在第二伸缩套筒（401）的套筒部分的凸台下方，其活塞杆端固定连接在第二伸缩套筒（401）的套筒部分的凸台上方；所述的四个第七液压缸（403）水平安装在第二伸缩套筒（401）的伸缩杆端部的里侧，其缸体底端与第二伸缩套筒（401）的伸缩杆端部的里侧固定连接，其活塞杆端与树苗固定架（404）的固定板固定连接；所述的两个埋土装置固定架（405）垂直向下安装在第二伸缩套筒（401）的下面，在其里侧各设有一个齿条（407）和两个滑轨；所述的齿条（407）位于两个滑轨的中间；所述的两个滑动板（408）位于两个埋土装置固定架（405）的里侧，其内部各设有两个第一燕尾槽（406）与两个埋土装置固定架（405）的滑轨滑动连接；所述的第二步进电机（409）位于滑动板（408）的内部左侧的凹槽中，其电机轴与第二齿轮（410）固定连接；所述的第二齿轮（410）位于滑动板（408）的内部，与齿条（407）互相啮合；所述的四个第八液压缸（411）固定安装在滑动板（408）的里侧，其缸体底端与滑动板（408）固定连接，其活塞杆端与埋土装置（412）的外侧的固定板固定连接；所述的埋土装置（412）是一个类似漏斗的不规则装置，其外侧面的固定板与第八液压缸（411）的活塞杆端固定连接；

所述的转孔部分（5）包括第三底板（501）、第九液压缸（502）、四个第一伸缩杆（503）、四个第一弹簧（504）、第三步进电机底板（505）、第三步进电机（506）、钻头（507），所述的第三底板（501）其上面与底板（101）的下面前方固定连接，其下面中间设有第九液压缸（502），其四个角位置设有四个第一伸缩杆（503）和四个第一弹簧（504）；所述的第九液压缸（502）的活塞杆端与第三步进电机底板（505）的上面固定连接；所述的四个第一伸缩杆（503）的下面的伸缩杆端与第三步进电机底板（505）的上面固定连接；所述的四个第一弹簧（504）环绕分布在第一伸缩杆（503）的外围，其上端与第三底板（501）的下面固定连接，其下端与第三步进电机底板（505）的上面固定连接；所述的第三步进电机底板（505）是一个长方体，其内部的凹槽中固定安装有第三步进电机（506）；所述的第三步进电机（506）垂直向下放置，其电机轴通过联轴器与钻头（507）的上面固定连接；所述的钻头（507）是一个锥形钻头，其上面与第三步进电机（506）的电机轴固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动化植树设备，其特征在于：所述的行走部分（6）包括第四底板（601）、四个第三伸缩套筒（602）、四个第十液压缸（603）、第一并联机构底板（604）、六个第十一液压缸（605）、第二并联机构底板（606）、第二并联机构固定板（607）、四个第二伸缩杆（608）、四个第二弹簧（609）、舵机（610）、轮子固定架（611）、两个第四步进电机（612）、四个轮子（613）、两个轮子轴（614），所述的六个第四底板（601）位于第一底板（101）的下方左右两侧各三个，其上面与第一底板（101）的下方固定连接，其下面的四个角设有四个第三伸缩套筒（602）；所述的四个第三伸缩套筒（602）的伸缩杆部分的下端与第一并联机构底板（604）的上面固定连接；所述的四个第十液压缸（603）分别位于四个第三伸缩套筒（602）的里侧，其缸体底端与第三伸缩套筒（602）的套筒部分的凸台固定连接，其活塞杆端与第三伸缩套筒（602）的伸缩杆部分的凸台固定连接；所述的第一并联机构底板（604）固定安装在四个第三伸缩套筒（602）的伸缩杆端，其下面的四个角各设有一个第二伸缩杆（608）和第二弹簧（609）；所述的六个第十一液压缸（605）缸体底端设有滑套，其上部活塞杆端转动安装在第一并联机构底板（604）下面的六个半球形凹槽中，其下部的活塞杆端转动安装在第二并联机构底板（606）的上方的六个半球形凹槽中；所述的第二并联机构固定板（607）位于第二并联机构底板（606）的下方，其上面与第二并联机构底板（606）和四个第二伸缩杆（608）四个第二弹簧（609）的下面固定连接，其下面设有一个凹槽；所述的舵机（610）垂直安装在第二并联机构固定板（607）下面的凹槽中，其电机轴通过联轴器与轮子固定架（611）的上面中间固定连接；所述的第四步进电机（612）水平放置，其侧面固定安装在轮子固定架（611）的侧面的凹槽中，其电机轴与轮子轴（614）通过联轴器固定连接；所述的轮子轴（614）位于两个轮子（613）的中间，其一端穿过轮子固定架（611）下面的板子的孔与轮子（613）的侧面固定连接，其另一端与第四步进电机（612）的电机轴固定连接。