[发明专利]一种旋转拨杆式水果卸料机构及水果分选装置和控制方法

权利要求书

1.一种旋转拨杆式水果卸料机构，其特征在于，包括步进电机（13）、拨杆（12）和弹簧片（8），所述步进电机（13）可正转和反转，所述拨杆（12）包括三个支杆（1201），三个所述支杆（1201）的顶端相互连接，且分布在同一水平面，每两个所述支杆（1201）之间的夹角为120°，相邻两个支杆（1201）的连接面为圆弧面，能够容纳单个水果，每个支杆（1201）的末端均安装有弹簧片组件，所述弹簧片组件包括两个呈120°的弹簧片（8），每个弹簧片（8）所在的平面与拨杆（12）所在的平面垂直，相邻两个支杆（1201）上相邻的弹簧片（8）互相平行，所述拨杆（12）固定安装于步进电机（13）的电机轴上。

2.根据权利要求1所述的旋转拨杆式水果卸料机构，其特征在于，还包括固定板（10），所述固定板（10）固定安装于支杆（1201）的末端前后表面，所述支杆（1201）末端左右两侧面上均设有一个第一卡槽，所述弹簧片（8）为工字形结构，弹簧片（8）顶部的横片（801）嵌入第一卡槽内，横片（801）的两端分别从两个固定板（10）上的第二卡槽内伸出。

3.根据权利要求1所述的旋转拨杆式水果卸料机构，其特征在于，所述弹簧片（8）的底端横片上设有橡胶软垫（9）。

4.根据权利要求1所述的旋转拨杆式水果卸料机构，其特征在于，还包括前辅板（11）和后辅板（19），所述拨杆（12）和后辅板（19）的中心均设有通孔，所述步进电机（13）的电机轴穿过后辅板（19）和拨杆（12）中心的通孔，并且通过键连接，所述前辅板（11）和后辅板（19）分别固定于拨杆（12）的前后面。

5.一种使用权利要求1所述的旋转拨杆式水果卸料机构的水果分选装置，其特征在于，包括水果输送线（3）、依次安装于水果输送线（3）上方的图像采集装置（2）、卸料组件（1）、计算机和控制器，所述卸料组件（1）包括至少一个旋转拨杆式水果卸料机构，每个水果卸料机构对应两个不同级别的水果等级；

所述水果输送线（3）上的水果依次经过图像采集装置（2）和旋转拨杆式水果卸料机构，每个旋转拨杆式水果卸料机构能够分选两级水果，所述图像采集装置（2）与计算机连接，所述计算机和步进电机（13）均与控制器连接，所述图像采集装置（2）用于获取水果的图像，并将采集到的图像信息传递到计算机，所述计算机分析图像后得到水果对应的等级信息，并将等级信息传递到控制器，所述控制器根据接收到的等级信息控制相应的步进电机（13）正转或反转120°，所述旋转拨杆式水果卸料机构的个数根据分级数选择。

6.根据权利要求5所述的水果分选装置，其特征在于，所述水果输送线（3）包括链条（17）、电机（4）、同步带（5）、链轮（7）、第一支架（18），两个所述链轮（7）可转动地安装于第一支架（18）上，两条所述链条（17）平行地安装于两个链轮（7）上，所述电机（4）通过同步带（5）驱动其中一个链轮（7）转动，从而带动链条（17）和另一个链轮（7）转动，两条所述链条（17）之间等间距地安装滚子轴，所述滚子轴上安装有输送滚子（15），所述输送滚子（15）上设有用于托住水果的环形凹槽。

7.根据权利要求5所述的水果分选装置，其特征在于，所述水果输送线（3）与旋转拨杆式水果卸料机构对应的两侧设有由布料制作而成的果实卸料通道（6）。

8.一种使用权利要求7所述的旋转拨杆式水果卸料机构的水果分选装置的控制方法，其特征在于，所述控制器为PLC脉冲控制器，具体包括以下步骤：

水果输送线（3）上的水果经过图像采集装置（2），所述图像采集装置（2）实时采集并传输水果图像至计算机，所述计算机实时接收采集到的图像并处理，得到对应水果的等级；

所述PLC脉冲控制器将计算机传递的水果等级信息存储在移位寄存器中，每接收到一个水果等级信息，移位寄存器向前移动一位，同时水果输送线（3）上的对应的水果也向前移动一个工位，移位寄存器的每个存储单元对应一个分级工位；

所述PLC脉冲控制器循环检测每个水果卸料机构所在工位对应的移位寄存器存储单元的信息，并判断该存储单元的存储信息与水果卸料机构所在工位的水果级别信息是否一致，若一致则说明水果属于该水果卸料机构所对应的级别，水果卸料机构启动将水果从水果输送线（3）上拨出，若不一致则通过该工位；

所述水果卸料机构每次执行卸料操作旋转约1/3圈，通过计数器和脉冲数来配合控制，使水果卸料机构每同向转动3次，转过的角度为360°，同向三次转动的脉冲数分别设定为670、670和660，正反转动分别计数，保证步进电机（13）每同向旋转三次，脉冲数之和为2000；

水果随水果输送线（3）到达对应级别的工位时，由对应的水果卸料机构将水果从水果输送线（3）上拨出，通过果实卸料通道（6）到达对应的分级筐中。