[发明专利]一种果实自动采摘方法及机器人

说明书

本发明涉及智能应用技术领域，尤其涉及一种果实自动采摘方法及机器人，包括以下步骤：S1、获取待采摘果实的图像，并反馈至智能控制系统；S2、智能控制系统处理所述图像，并判断果实是否成熟，若是，则进行S3，若否，则重复S1；S3、智能控制系统对已经成熟的果实进行定位，并向采摘机器人发送采摘指令；S4、智能控制系统控制采摘机器人对已经成熟的果实进行采摘。获取待采摘果实的图像，并有智能控制系统处理图像，并判断果实是否成熟，然后智能控制系统对已经成熟的果实进行定位，并向采摘机器人发送采摘指令，对已经成熟的果实进行采摘，所有操作都是机械化智能化的无需人工操作，节省了大量人力成本。

技术领域

本发明涉及智能应用技术领域，尤其涉及一种果实自动采摘方法及机器人。

背景技术

我国农业人口接近8亿，占总人口的一半以上，耕地面积121亿公顷，居世界第三位，占世界总耕地面积的百分之8.0％左右，年粮食总产量约5亿吨。因此，我国是一个农业大国，然而我国农业的机械化程度较低，基本还是在采用小农时代的精耕细作，瓜果蔬菜等农产品的种植和采摘需要大量的劳动力资源。

然而随着社会经济的发展，人力成本在逐渐增加，劳动力的成本也在增加，这很大程度地提高了农业生产成本，使农业生产经济效益大幅下降。为了解决这一问题，越来越多的智能化的机械设备应用于农业生产，以减少劳动力成本，提高经济效益。应用于农业生产的智能设备应运而生，例如：应用于大棚育苗的机器人，用于花卉嫁接的机器人等等。这些机器人可以自动完成一些所需的工作，从而极大地减少了劳动力，降低了生产成本。

但是在林果业方面，例如板栗、核桃、苹果、梨等果树具有高大的树干，而且果实呈随机状态分布，致使判断果实的成熟度以及采摘比较困难。

现有技术虽然已经有应用于果实采摘的机器人，但是无法对判断果实是否成熟，无法对果实进行精准定位。

因此，亟待需要一种果实自动采摘方法及机器人来解决上述技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提出一种果实自动采摘方法及机器人，能够解决无法判断果实是否成熟，无法对果实进行精准定位的技术问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种果实自动采摘方法，包括以下步骤：

S1、获取待采摘果实的图像，并反馈至智能控制系统；

S2、智能控制系统处理所述图像，并判断果实是否成熟，若是，则进行S3，若否，则重复S1；

S3、智能控制系统对已经成熟的果实进行定位，并向采摘机器人发送采摘指令；

S4、智能控制系统控制采摘机器人对已经成熟的果实进行采摘。

获取待采摘果实的图像，并有智能控制系统处理图像，并判断果实是否成熟，然后智能控制系统对已经成熟的果实进行定位，并向采摘机器人发送采摘指令，对已经成熟的果实进行采摘，所有操作都是机械化智能化的无需人工操作，节省了大量人力成本。

优选地，采用多光谱摄像机获取待采摘果实的图像。

优选地，判断果实是否成熟的方式包括以下步骤：

T1、智能控制系统处理图像获取果实内糖、酸的含量及果实的糖酸比；

T2、智能控制系统判断果实的糖酸比是否大于果实的预设糖酸比，若是，则果实已经成熟，若否，则果实未成熟。

优选地，对已经成熟的果实进行定位，采用激光定位对已经成熟的果实进行定位，获取已成熟果实的坐标。

优选地，采摘机器人对已经成熟的果实进行采摘的方式包括以下步骤：

V1、智能控制系统控制机械手到达所述坐标处，夹持已成熟的果实；