[发明专利]一种果实自动采摘方法及机器人在审
| 申请号： | 201810413367.4 | 申请日： | 2018-05-03 |
| 公开（公告）号： | CN108617264A | 公开（公告）日： | 2018-10-09 |
| 发明（设计）人： | 崔敏娟 | 申请（专利权）人： | 无锡智高点技术研发有限公司 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;A01D91/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京远智汇知识产权代理有限公司 11659 | 代理人： | 徐鹏飞 |
| 地址： | 214000 江苏省无锡市惠山经*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 果实 智能控制系统 采摘 采摘机器人 成熟 图像 指令 发送 处理图像 人本发明 人工操作 人力成本 智能应用 智能化 机器人 机械化 反馈 重复 | ||
1.一种果实自动采摘方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、获取待采摘果实的图像，并反馈至智能控制系统；
S2、智能控制系统处理所述图像，并判断果实是否成熟，若是，则进行S3，若否，则重复S1；
S3、智能控制系统对已经成熟的果实进行定位，并向采摘机器人发送采摘指令；
S4、智能控制系统控制采摘机器人对已经成熟的果实进行采摘。
2.根据权利要求1所述的果实自动采摘方法，其特征在于，采用多光谱摄像机获取待采摘果实的图像。
3.根据权利要求1所述的果实自动采摘方法，其特征在于，判断果实是否成熟的方式包括以下步骤：
T1、智能控制系统处理图像获取果实内糖、酸的含量及果实的糖酸比；
T2、智能控制系统判断果实的糖酸比是否大于果实的预设糖酸比，若是，则果实已经成熟，若否，则果实未成熟。
4.根据权利要求1所述的果实自动采摘方法，其特征在于，对已经成熟的果实进行定位，采用激光定位对已经成熟的果实进行定位，获取已成熟果实的坐标。
5.根据权利要求4所述的果实自动采摘方法，其特征在于，采摘机器人对已经成熟的果实进行采摘的方式包括以下步骤：
V1、智能控制系统控制机械手到达所述坐标处，夹持已成熟的果实；
V2、智能控制系统控制机械手的剪刀采摘已成熟的果实；
V3、智能控制系统控制机械手将采摘下来的已成熟的果实放在采摘机器人上的装载箱内，然后重复步骤V1。
6.根据权利要求1所述的果实自动采摘方法，其特征在于，获取待采摘果实的图像是在多个特定的预设波长下采集果实的整体图像和表面光斑图像。
7.一种机器人，其特征在于，所述机器人采用了如权利要求1-6所述的果实自动采摘方法。
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