[发明专利]一种基于无人机的多火源灭火导弹系统及灭火方法

权利要求书

1.一种基于无人机的多火源灭火导弹系统，其特征在于：包括无人机系统、地面控制站和灭火弹发射平台，所述无人机系统包括无人机（12）、热成像及可视光摄像装置（6）、无人机主控模块（4）、GPS定位模块（3）和图像识别模块（5），

所述无人机主控模块（4）与所述地面控制站无线连接，用于控制无人机（12）飞行、储存数据信息、发出控制信息；

所述热成像及可视光摄像装置（6）安装在所述机体下方，与所述图像识别模块（5）相连，用于获取火灾现场的热成像和可视光的图像信息；

所述图像识别模块（5）与所述无人机主控模块（4）相连，用于根据图像信息识别高温来源方向，并将识别结果和图像信息发送到所述无人机主控模块（4）；

所述GPS定位模块（3）安装在所述无人机（12）上与所述无人机主控模块（4）相连，用于提供无人机（12）的位置信息；

所述灭火弹发射平台包括基座（13）、弹药箱（15）、设在所述弹药箱（15）中的弹药供给机构、发射器底座（16）、垂直安装在所述发射器底座（16）上的支撑瞄准机构、安装在所述支撑瞄准机构上端的发射管（20）、设在所述发射管（20）中的点火器（10）、与所述地面控制站信号连接的发射平台主控模块（7）、与所述发射平台主控模块（7）相连的弹药供给控制模块（8）和发射器控制模块（9），所述弹药箱（15）和所述发射器底座（16）固定在所述基座（13）上，所述弹药箱（15）上部设有对着所述发射管（20）送弹的送弹管（14），所述弹药供给控制模块（8）连接到所述弹药供给机构，所述发射器控制模块（9）连接到所述支撑瞄准机构和所述点火器（10）；

所述地面控制站包括无线连接到所述无人机主控模块（4）的信息处理和控制中心（1），所述信息处理和控制中心（1）用于辅助操作者分析火源位置和火势大小、设计灭火方案并将所述灭火方案转化为相应控制信息发送到所述发射平台主控模块（7）；

所述灭火弹发射平台有多个，所述地面控制站还包括控制信息分发模块（2），所述控制信息分发模块（2）的输入端与所述信息处理和控制中心（1）相连，所述控制信息分发模块（2）的输出端有多个，分别对应连接到相应的发射平台主控模块（7）；

所述弹药供给机构包括安装在所述弹药箱（15）顶部的夹弹机械手（23）、与所述送弹管（14）相对的电控送弹杆（22）和每格安装有单个灭火弹（26）的轮带抬升机构（24），所述夹弹机械手（23）、所述电控送弹杆（22）和所述轮带抬升机构（24）的电控模块和传感器连接到所述弹药供给控制模块（8）；

所述夹弹机械手（23）包括能让其平移到相应型号的灭火弹（26）上方的轨道、安装在轨道行走机构下面能竖直伸缩的伸缩臂和安装在伸缩臂下端的夹弹爪，所述电控送弹杆（22）包括气泵、与气泵相连的电控气缸和安装在电控气缸伸出端的推弹板；所述轮带抬升机构（24）包括传送链轮机构和安装在传送链链板上的承重爪（25）；传送链轮机构的电动链轮安装在弹药箱（15）中竖直安装板的上下两端，所述承重爪（25）通过铰轴安装在传送链链板的伸出部，铰轴上设有令承重爪（25）在无弹状态下与传送链链板贴合的扭簧；一组轮带抬升机构（24）上装载的灭火弹（26）型号相同，便于所述夹弹机械手（23）取用；

夹弹机械手（23）中控制轨道行走机构、伸缩臂和夹弹爪的电控模块连接到弹药供给控制模块（8）；轮带抬升机构（24）中传送链轮机构、气泵和电控气缸的电控模块也连接到弹药供给控制模块（8）；所述夹弹爪在其顶部连接部中心设有向下的可识别摄像头用于识别灭火弹（26）上的型号信息，其爪端设有压力传感器；所述电控送弹杆（22）的伸出端即推弹板上设有接近开关感应器；承重爪（25）上设有压力感应器；可识别摄像头、压力传感器、接近开关感应器和压力感应器都连接到弹药供给控制模块（8）；

所述弹药供给控制模块（8）在供给弹药时先让轨道行走机构到达相应型号灭火弹（26）的上方，通过可识别摄像头进行识别；到达后伸缩臂受控下降并令夹弹爪夹住灭火弹（26），通过压力传感器的信息反馈，弹药供给控制模块（8）将该灭火弹（26）夹住上移到送弹管（14）所在位置；承重爪（25）上的压力感应器发送压力减小的信息，弹药供给控制模块（8）令传送链轮机构运行将下个灭火弹（26）送到传送链轮机构上端；失去灭火弹（26）压力的承重爪（25）在扭簧作用下贴合传送链链板；同一时间电控送弹杆（22）上的接近开关感应器感应到灭火弹（26），弹药供给控制模块（8）收到感应器发送信息后令电控气缸推出，将灭火弹（26）装到发射管（20）中；接近开关感应器发送灭火弹26推出的信息到弹药供给控制模块（8），弹药供给控制模块（8）将该信息反馈给发射平台主控模块（7），后者再据此向发射器控制模块（9）发送控制信息。