[发明专利]一种机器人及其动作切换的方法

说明书

本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种机器人动作切换的方法及机器人，包括：控制所述机器人执行第一动作；预加载第二动作，所述第二动作为所述第一动作完成后执行的下一动作；预加载所述第二动作完成时，发送预加载完成指令；根据所述预加载完成指令控制所述机器人切换至执行所述第二动作。通过在执行第一动作时，预加载第一动作完成后执行的下一动作，减少在动作切换过程中CPU浮点数的计算量，在无需提高CPU性能的情况下，就能够减少动作切换的延时，达到动作间的流畅切换，提高用户体验。有效地解决了浮点数计算量上升导致动作切换延时，影响机器人动作的流畅性，导致用户体验不佳的问题。

技术领域

本发明属于自动控制技术领域，尤其涉及一种机器人及其动作切换的方法。

背景技术

机器人一种是自动执行工作指令的机器装置。它可以根据人们的指挥进行工作，也可以根据预先编排的程序进行运作，还可以根据人工智能技术制定的原则纲领进行工作。机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械装置组成。在机器人执行动作的时候，需要通过动作算法进行大量的CPU浮点数计算，因而存在大量的CPU浮点数计算量，对于浮点性能稍低的CPU，在浮点数计算量上升时会导致动作切换时的延时，从而影响机器人动作的流畅性，导致用户体验不佳。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人及其动作切换的方法，以解决浮点数计算量上升导致动作切换延时，影响机器人动作的流畅性，导致用户体验不佳的问题。

本发明的第一方面提供了一种机器人动作切换的方法，应用于机器人，包括：

控制所述机器人执行第一动作；

预加载第二动作，所述第二动作为所述第一动作完成后执行的下一动作；

预加载所述第二动作完成时，发送预加载完成指令；

根据所述预加载完成指令控制所述机器人切换至执行所述第二动作。

本发明的第二方面提供了一种机器人，包括：

第一动作执行模块，用于控制所述机器人执行第一动作；

预加载模块，用于预加载第二动作，所述第二动作为所述第一动作完成后执行的下一动作；

指令发送模块，用于预加载所述第二动作完成时，发送预加载完成指令；

动作切换模块，用于根据所述预加载完成指令控制所述机器人切换至执行所述第二动作。

本发明的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

控制所述机器人执行第一动作；

预加载第二动作，所述第二动作为所述第一动作完成后执行的下一动作；

预加载所述第二动作完成时，发送预加载完成指令；

根据所述预加载完成指令控制所述机器人切换至执行所述第二动作。

本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

控制所述机器人执行第一动作；

预加载第二动作，所述第二动作为所述第一动作完成后执行的下一动作；

预加载所述第二动作完成时，发送预加载完成指令；

根据所述预加载完成指令控制所述机器人切换至执行所述第二动作。