[发明专利]一种机器人及其动作切换的方法在审
| 申请号： | 201810410152.7 | 申请日： | 2018-05-02 |
| 公开（公告）号： | CN110442086A | 公开（公告）日： | 2019-11-12 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;罗国科 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/414 | 分类号： | G05B19/414 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 预加载 动作切换 机器人 动作完成 用户体验 浮点数 计算量 延时 自动控制技术 机器人动作 影响机器人 指令控制 流畅性 有效地 发送 指令 | ||
1.一种机器人动作切换方法，应用于机器人，其特征在于，包括：
控制所述机器人执行第一动作；
预加载第二动作，所述第二动作为所述第一动作完成后执行的下一动作；
预加载所述第二动作完成时，发送预加载完成指令；
根据所述预加载完成指令控制所述机器人切换至执行所述第二动作。
2.根据权利要求1所述的机器人动作切换方法，其特征在于，所述预加载第二动作，包括：
读取所述第二动作的动作算法；
根据所述第二动作的动作算法进行动作运算。
3.根据权利要求2所述的机器人动作切换方法，其特征在于，所述根据所述第二动作的动作算法进行动作运算，具体包括：
根据所述动作算法计算执行所述第二动作时所述机器人的运动轨迹和执行所述第二动作后所述机器人的目标位置。
4.根据权利要求1所述的机器人动作切换方法，其特征在于，所述根据所述预加载完成指令控制所述机器人切换至执行所述第二动作，包括：
判断是否接收到所述预加载完成指令；
若接收到所述预加载完成指令，则判断所述第一动作是否完成；
若所述第一动作已完成，则控制所述机器人执行所述第二动作。
5.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：
第一动作执行模块，用于控制所述机器人执行第一动作；
预加载模块，用于预加载第二动作，所述第二动作为所述第一动作完成后执行的下一动作；
指令发送模块，用于预加载所述第二动作完成时，发送预加载完成指令；
动作切换模块，用于根据所述预加载完成指令控制所述机器人切换至执行所述第二动作。
6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述预加载模块包括：
算法读取单元，用于读取所述第二动作的动作算法；
动作运算单元，用于根据所述第二动作的动作算法进行动作运算。
7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述动作运算单元具体用于根据所述动作算法计算执行所述第二动作时所述机器人的运动轨迹和执行所述第二动作后所述机器人的目标位置。
8.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述动作切换模块包括：
第一判断单元，判断是否接收到所述预加载完成指令；
第二判断单元，若接收到所述预加载完成指令，则判断所述第一动作是否完成；
动作切换单元，若所述第一动作已完成，则控制所述机器人执行所述第二动作。
9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。
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