[发明专利]一种手部康复装置、康复训练装置及其控制方法

权利要求书

1.一种手部康复装置，其特征在于，包括手部康复组件，所述手部康复组件包括：

使用者可穿戴的手套；

手部气动肌肉组，所述手部气动肌肉组包括至少一个手指部气动肌肉组件，且所述手套中每个手指套的背部至少安装有一个所述手指部气动肌肉组件；

还包括限位件，所述限位件无延展性，且所述限位件连接所述手指部气动肌肉组件朝向所述手指套的侧面和所述手指套。

2.根据权利要求1所述的手部康复装置，其特征在于，每个所述手指部气动肌肉组件能够带动与相应手指部气动肌肉组件连接的手指套弯曲。

3.根据权利要求2所述的手部康复装置，其特征在于，所述限位件包括用于限制所述手指部气动肌肉组件沿所述手指部气动肌肉组件轴向延伸的细丝，所述细丝与所述手指套形成多个结点。

4.根据权利要求1所述的手部康复装置，其特征在于，所述手部康复组件还包括第一控制模块，所述第一控制模块对每个所述手指部气动肌肉组件单独可控。

5.根据权利要求1所述的手部康复装置，其特征在于，还包括腕部康复组件，所述腕部康复组件包括：

小臂套袖，所述小臂套袖与所述手套连接；

置于所述小臂套袖周侧、可收缩型的腕部气动肌肉组，所述腕部气动肌肉组包括第一腕部气动肌肉组件、第二腕部气动肌肉组件、第三腕部气动肌肉组件和第四腕部气动肌肉组件，其中，所述第一腕部气动肌肉组件和所述第二腕部气动肌肉组件处于第一平面，所述第二腕部气动肌肉组件与所述第三腕部气动肌肉组件处于第二平面，所述第三腕部气动肌肉组件和所述第四腕部气动肌肉组件处于第三平面，所述第四腕部气动肌肉组件与所述第一腕部气动肌肉组件处于第四平面，且所述第一平面与所述第三平面平行，所述第二平面与所述第四平面平行，且处于第一平面的腕部气动肌肉组件与处于第三平面的腕部气动肌肉组件形成拮抗对拉机构，处于第二平面的腕部气动肌肉组件与处于第四平面的腕部气动肌肉组件形成拮抗对拉机构；

用于固定所述腕部气动肌肉组位置的支架；

用于控制所述腕部气动肌肉组状态的第二控制模块，且所述第二控制模块对每个所述腕部气动肌肉组件单独可控。

6.根据权利要求5所述的手部康复装置，其特征在于，所述支架包括相对设置的环状第一支架、环状第二支架以及置于所述第二支架内、用于固定所述小臂套袖位置的环状小臂护套，其中：

所述小臂护套沿所述第二支架的径向方向位置可调，且每个腕部气动肌肉组件的两端分别固定于所述第一支架和第二支架。

7.根据权利要求6所述的手部康复装置，其特征在于，所述小臂护套与所述第二支架间通过多个弹簧连接。

8.根据权利要求5所述的手部康复装置，其特征在于，所述支架包括相对设置的环状第一支架、环状第二支架以及置于所述第二支架内、用于固定所述小臂套袖位置的环状小臂护套，其中：

所述小臂护套的直径大小可调，且每个腕部气动肌肉组件的两端分别固定于所述第一支架和第二支架。

9.根据权利要求6或8所述的手部康复装置，其特征在于，所述手部康复装置还包括固定组件，所述固定组件包括设于所述手套手掌部的固定架、设于所述固定架背离手掌一侧的底部固定支架和设于所述固定架侧部的侧部固定支架，所述手部康复装置通过所述底部固定支架和所述侧部固定支架与所述第一支架可拆卸连接。

10.根据权利要求9所述的手部康复装置，其特征在于，每个气动肌肉组件包括柔性软管和位于所述柔性软管外侧的编制网，其中：

每个所述手指部气动肌肉组件中：位于所述柔性软管外层的编织网的纤维方向与所述柔性软管轴向夹角大于57.4°；和/或，

每个所述腕部气动肌肉组件中：位于所述柔性软管外层的编织网的纤维方向与所述柔性软管轴向夹角小于57.4°。

11.一种康复训练装置，其特征在于，包括如权利要求1-10任一项所述的手部康复装置。