[发明专利]一种自动泊车融合系统

说明书

本发明揭示了一种自动泊车融合系统，雷达传感器单元和摄像头单元通过线束将信号输送至集成控制器，所述集成控制器将泊车控制信号经CAN总线输送至转向、制动、变速箱执行机构，所述集成控制器通过视频数据输出影像信号至车内显示器显示。该系统不仅最大效率的利用到了整车的环境监测的硬件，同时也将自动泊车和高清全景集成为一个控制器，降低了整车成本。

技术领域

本发明涉及整车自动泊车系统技术领域。

背景技术

随着ADAS整车技术的成熟及应用，例如自动泊车、车道保持、高清全景、紧急避让等科技配置，越来越多的科技配置已经趋于普及。其中，随着国内汽车保有量的不断增加，停车难已经成为大众性问题。

自动泊车技术还有助于解决人口密集城区的一些停车和交通问题。有时候，能否在狭小空间中停车受驾驶员技术的限制。自动泊车技术可以将汽车停放在较小的空间内，这些空间比大多数驾驶员能自己停车的空间小得多。这就使得车主能更容易地找到停车位，同时相同数量的汽车占用的空间也更小。当人们顺列式驻车时，通常会阻塞一个车道的交通至少几秒钟。如果他们进入停车位碰到问题，那么这个过程会持续几分钟，这将严重扰乱交通秩序。

目前最常用的泊车辅助系统就是倒车雷达系统，也有使用声纳传感器的，它们的作用就是在倒车时，帮助司机“看见”后视镜里看不见的东西，或者提醒司机后面存在物体。而自动泊车系统为驾驶员规划泊车路径，按照最理想的泊车路径倒车入位。其中，全自动泊车系统更是解放了驾驶员所有操作，控制方向盘、制动、换挡。在寻找到车位后实现横向控制和纵向控制，自动化代替驾驶员以最理想的路线泊车，以最小的泊车空间最大可能的实现泊车。

自动泊车目前大部分通过12个倒车雷达来实现。除自动泊车以外，整车其他ADAS科技配置也都通过雷达、摄像头来实现。而雷达、摄像头都属于环境监测硬件，随着科技配置越来越普遍，一台车上会同时根据这些科技配置搭载雷达、摄像头硬件。最大效率的利用这些硬件或者兼容、集成这些硬件是日后科技配置的趋势。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是实现一种将全车雷达和高清摄像头融合在一起工作的系统。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种自动泊车融合系统，雷达传感器单元和摄像头单元通过线束将信号输送至集成控制器，所述集成控制器将泊车控制信号经CAN总线输送至转向、制动、变速箱执行机构，所述集成控制器通过视频数据输出影像信号至车内显示器显示。

集成控制器同时与底盘CAN和动力CAN连接，车辆各执行模块EPS、ESP、EMS、TCU均与底盘CAN通信，其中所述ESP同时连接动力CAN，所述底盘CAN和动力CAN通过CGW交互。

所述雷达传感器单元包括四个短距离前超声波传感器、四个短距离后超声波传感器、以及分别位于汽车四个拐角位置的四个长距离侧方超声波传感器，所述摄像头单元包括采集车辆前后及两侧图像信息的摄像头。

所述雷达传感器单元检测车身本体周围的障碍物距离、以及目标停车区域空间深度及宽度信息，所述摄像头单元检测地面显著可见的停车标志线，移动物体轨迹以及障碍物边缘特征，所述集成控制器将摄像头单元和雷达传感器单元的特征数据进行融合，形成电子地图。

所述集成控制器包括自动泊车模块，所述集成控制器通过ESP获得当前车速信息、通过变速箱获得当前车辆档位信息，所述自动泊车模块根据用户在车内显示器上的操作，启动自动泊车指令，并根据当前车速、车辆档位、以及雷达传感器单元和摄像头单元提供的环境信息，判断启动执行泊车。

所述ESP根据自动泊车控制器提供的最大允许车速和停车距离，通过控制制动压力、请求发动机扭矩、请求换档；控制车速的平顺:ESP能在泊车完成后保持车辆静止，激活EPB驻车:EPB能够按照ESP请求进行释放和夹紧；所述自动泊车模块将转向指令传递至EPS系统，所述EPS系统根据转向需求实现转向。