[发明专利]一种自动泊车融合系统

权利要求书

1.一种自动泊车融合系统，其特征在于：雷达传感器单元和摄像头单元通过线束将信号输送至集成控制器，所述集成控制器将泊车控制信号经CAN总线输送至转向、制动、变速箱执行机构，所述集成控制器通过视频数据输出影像信号至车内显示器显示。

2.根据权利要求1所述的自动泊车融合系统，其特征在于：所述集成控制器同时与底盘CAN和动力CAN连接，车辆各执行模块EPS、ESP、EMS、TCU均与底盘CAN通信，其中所述ESP同时连接动力CAN，所述底盘CAN和动力CAN通过CGW交互。

3.根据权利要求1或2所述的自动泊车融合系统，其特征在于：所述雷达传感器单元包括四个短距离前超声波传感器、四个短距离后超声波传感器、以及分别位于汽车四个拐角位置的四个长距离侧方超声波传感器，所述摄像头单元包括采集车辆前后及两侧图像信息的摄像头。

4.根据权利要求3所述的自动泊车融合系统，其特征在于：所述雷达传感器单元检测车身本体周围的障碍物距离、以及目标停车区域空间深度及宽度信息，所述摄像头单元检测地面显著可见的停车标志线，移动物体轨迹以及障碍物边缘特征，所述集成控制器将摄像头单元和雷达传感器单元的特征数据进行融合，形成电子地图。

5.根据权利要求1或4所述的自动泊车融合系统，其特征在于：所述集成控制器包括自动泊车模块，所述集成控制器通过ESP获得当前车速信息、通过变速箱获得当前车辆档位信息，所述自动泊车模块根据用户在车内显示器上的操作，启动自动泊车指令，并根据当前车速、车辆档位、以及雷达传感器单元和摄像头单元提供的环境信息，判断启动执行泊车。

6.根据权利要求5所述的自动泊车融合系统，其特征在于：所述ESP根据自动泊车控制器提供的最大允许车速和停车距离，通过控制制动压力、请求发动机扭矩、请求换档；控制车速的平顺:ESP能在泊车完成后保持车辆静止，激活EPB驻车:EPB能够按照ESP请求进行释放和夹紧；所述自动泊车模块将转向指令传递至EPS系统，所述EPS系统根据转向需求实现转向。

7.根据权利要求6所述的自动泊车融合系统，其特征在于：所述自动泊车模块将泊车状态及360全景信息在仪表和车内显示器上显示。