[发明专利]压电驱动装置、电子部件输送装置、机器人、投影仪

说明书

本发明提供压电驱动装置、电子部件输送装置、机器人、投影仪。一种压电驱动装置，具备：第一部件；第二部件；轴承，以使得所述第二部件能够相对于所述第一部件绕转动轴相对转动的方式支承所述第二部件；被驱动部件，设置于所述第一部件；以及多个压电致动器，将使所述第二部件相对于所述第一部件绕所述转动轴相对转动的驱动力传递至所述被驱动部件，所述压电致动器在被压向所述第一部件或者固定于所述第一部件的部件的状态下支承于所述第二部件，当从沿着所述转动轴的方向观察时，从所述多个压电致动器对所述被驱动部件的按压力的中心位于所述轴承的外周部的内侧。

技术领域

本发明涉及压电驱动装置、电子部件输送装置、机器人、投影仪以及打印机。

背景技术

以往，作为使用通过压电元件使振动体振动来驱动被驱动部件的压电致动器的压电驱动装置，例如已知专利文献1记载的位置变更机构部那样的装置。

专利文献1记载的装置具有：管状的支承部、与支承部同轴地设置于支承部的内侧的转动体、设置于支承部和转动体之间的两个环状的轴承、以及使转动体相对于支承部转动的一个压电致动器。在此，压电致动器抵接于从转动体的转动轴错开的位置。

专利文献1：日本特开2013-148395号公报

但是，专利文献1记载的装置由于从一个压电致动器获得驱动力，因此，难以得到大的驱动力。并且，专利文献1记载的装置由于一个压电致动器从单侧抵接于与转动体的转动轴错开的位置，因此，在轴承的内圈和外圈之间产生力矩，其结果，存在支承部和转动体的相对姿势会发生变动的问题。

发明内容

本发明的目的在于，提供能够得到大的驱动力、且能够使两个部件以稳定的姿势相对地转动的压电驱动装置，并且，提供具备该压电驱动装置的电子部件输送装置、机器人、投影仪以及打印机。

本发明是为解决上述技术问题的至少一部分而作出的，可作为以下的方式或适用例而实现。

本适用例的压电驱动装置其特征在于，具备：第一部件；第二部件；轴承，以使得所述第二部件能够相对于所述第一部件绕转动轴相对转动的方式支承所述第二部件；被驱动部件，设置于所述第一部件；以及多个压电致动器，将使所述第二部件相对于所述第一部件绕所述转动轴相对转动的驱动力传递至所述被驱动部件，所述压电致动器在被压向所述第一部件或者固定于所述第一部件的部件的状态下支承于所述第二部件，当从沿着所述转动轴的方向观察时，从所述多个压电致动器对所述被驱动部件的按压力的中心位于所述轴承的外周部的内侧。

根据该压电驱动装置，由于使用多个压电致动器，因此，能够得到大的驱动力。并且，当从沿着转动轴的方向观察时，从多个压电致动器对被驱动部件的按压力的中心位于轴承的外周部的转动轴侧(内侧)，因此，能够减少由于该按压力而在轴承的第一部件侧与第二部件侧之间产生的力矩，其结果，能够实现第一部件与第二部件的相对姿势的稳定化。

在本适用例的压电驱动装置中，优选的是，所述按压力的方向包含平行于所述转动轴的方向分量。

由此，能够向轴承的第一部件侧和第二部件侧稳定地施加平行于转动轴的方向的力。因此，能够减少轴承的晃动，其结果，能够更有效地实现第一部件与第二部件的相对姿势的稳定化。

在本适用例的压电驱动装置中，优选的是，当从沿着所述转动轴的方向观察时，所述按压力的中心与所述转动轴一致。

由此，能够更有效地减少由于按压力而在轴承的第一部件侧与第二部件侧之间产生的力矩。

在本适用例的压电驱动装置中，优选的是，当从沿着所述转动轴的方向观察时，所述多个压电致动器位于所述轴承的外周部的内侧。

由此，能够更有效地减少由于按压力而在轴承的第一部件侧与第二部件侧之间产生的力矩。