[发明专利]智能化程度高的无人驾驶汽车

权利要求书

1.智能化程度高的无人驾驶汽车，其特征在于，包括任务系统、道路环境感知系统和车辆安全控制系统，所述任务系统用于确定无人驾驶的路线，所述道路环境感知系统用于通过传感器对道路环境进行感知，所述车辆安全控制系统用于根据无人驾驶路线和道路环境对车辆进行安全控制，所述车辆安全控制系统包括前方追尾预警子系统、道路偏离预警子系统和智能控制子系统，所述前方追尾预警子系统用于车辆发生碰撞危险时发出预警，所述道路偏离预警子系统用于车辆偏离车道时发出预警，所述智能控制子系统包括第一控制模块和第二控制模块，所述第一控制模块用于前方追尾预警子系统发出预警时控制车辆减速，所述第二控制模块用于道路偏离预警子系统发出预警时控制车辆回到车道。

2.根据权利要求1所述的智能化程度高的无人驾驶汽车，其特征在于，所述前方追尾预警子系统用于车辆发生碰撞危险时发出预警，具体为：获取当前车辆同前方车辆距离s₁，当前车辆速度v₁，当时，发出预警，其中，σ₁表示路面湿滑因子，σ₁∈[1，1.5]，σ₁越大，表示路面越湿滑，σ₂表示大气能见度因子，σ₂∈[1，2]，σ₂越大，表示大气能见度越低。

3.根据权利要求2所述的智能化程度高的无人驾驶汽车，其特征在于，所述第二控制模块包括驾驶行为分析单元和车辆安全设计单元，所述驾驶行为分析单元用于发出道路偏离预警时对不同驾驶人群的驾驶行为进行分析，所述车辆安全设计单元用于根据不同驾驶人群驾驶行为对车辆进行自动控制。

4.根据权利要求3所述的智能化程度高的无人驾驶汽车，其特征在于，所述驾驶行为分析单元包括第一分析单元、第二分析单元和综合分析单元，所述第一分析单元用于根据驾驶试验获取车道偏离分析的第一分析因子，所述第二分析单元用于根据驾驶试验获取车道偏离分析的第二分析因子，所述综合分析单元用于根据第一分析因子和第二分析因子进行驾驶行为分析。

5.根据权利要求4所述的智能化程度高的无人驾驶汽车，其特征在于，所述第一分析单元用于根据驾驶试验获取车道偏离分析的第一分析因子，具体为：

式中，F₁表示第一分析因子，θ为驾驶过程中方向盘转角的测量值，t为发生道路偏离预警的一段时间，t＝0时，发出道路偏离预警，j表示出现道路偏离预警的序号，n表示不同的驾驶群体出现道路偏离预警的次数，θ(t₀)表示道路偏离预警发生时方向盘角度大小。

6.根据权利要求5所述的智能化程度高的无人驾驶汽车，其特征在于，所述第二分析单元用于根据驾驶试验获取车道偏离分析的第二分析因子，具体为：

式中，F₂表示第二分析因子，P_max表示加速踏板最大张开度，P_i表示发生道路偏离预警前后加速踏板实际张开的大小的差值。

7.根据权利要求6所述的智能化程度高的无人驾驶汽车，其特征在于，所述综合分析单元用于根据第一分析因子和第二分析因子进行驾驶行为分析，具体为：获取不同驾驶群体的第一分析因子和第二分析因子，第一分析因子越大，表示在发生道路偏离预警时驾驶人员做出反应越快，第二分析因子越大，表示在发生道路偏离预警时驾驶人员做出反应越快。