[发明专利]工件取出系统

说明书

本发明提供一种工件取出系统(1)，包括：机器人(2)；机械手(4)，其安装于机器人(2)的手部(3)，用于把持工件(W)；三维传感器(5)，其安装于手部(3)，用于获取容器(Y)内的局部区域的三维点群的位置信息；工件状态计算部(8)，其基于获取到的第一局部区域的三维点群的位置信息，计算工件(W)的位置和姿势；数据获取位置计算部(9)，其基于获取到的第一局部区域的三维点群的位置信息，计算与第二局部区域相对应的机器人位置，所述第二局部区域为接下来获取位置信息的区域；以及控制部(7)，其基于计算出的工件(W)的位置和姿势以及计算出的与第二局部区域相对应的机器人位置，控制机器人(2)和机械手(4)。

技术领域

本发明涉及一种工件取出系统。

背景技术

以往，已知一种通过机器人取出容器内散装的工件的工件取出系统(例如，参照专利文献1)。

该工件取出系统在机器人的手部安装有三维传感器，该三维传感器能够将容器的整个上部开口纳入视野内进行拍摄，从而获取视野内的工件的三维点群。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-188562号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，存在容器的上部开口的面积比用于获取工件的三维点群的三维传感器的视野范围更大的情况。在这样的情况下，如果为了获取容器内的所有工件的三维点群的位置信息而采用一边使搭载有三维传感器的机器人按照预先示教的多个位置和姿势依次移动，一边在各位置处获取容器内的局部区域的三维点群的位置信息的方法，则存在即使移动到的区域已经没有工件，也需要获取三维点群的位置信息这样的问题。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种工件取出系统，即使安装的三维传感器只能局部地获取容器内的三维点群的位置信息，也能够防止机器人的不必要的移动动作和三维传感器的不必要的三维点群的位置信息的获取，从而高效地取出工件。

用于解决问题的手段

为了达成上述目的，本发明提供以下手段。

本发明的一个方面提供一种工件取出系统，包括：机器人；机械手，其安装于所述机器人的手部，用于把持工件；三维传感器，其安装于所述机器人的所述手部，用于获取容器内的局部区域的三维点群的位置信息；工件状态计算部，其基于所述三维传感器获取到的第一局部区域的三维点群的位置信息，计算所述工件的位置和姿势；数据获取位置计算部，其基于所述三维传感器获取到的所述第一局部区域的所述三维点群的位置信息，计算与第二局部区域相对应的机器人位置，所述第二局部区域为接下来获取位置信息的区域；以及控制部，其基于所述工件状态计算部计算出的所述工件的位置和姿势以及所述数据获取位置计算部计算出的与所述第二局部区域相对应的机器人位置，控制所述机器人和所述机械手。

根据本方面，当操作机器人将安装于其手部的三维传感器相对于容器定位，并且获取到容器内的局部区域的三维点群的位置信息时，通过工件状态计算部计算获取到的第一局部区域的三维点群所包含的工件的位置和姿势。由此，控制部能够基于计算出的工件的位置和姿势控制机器人和机械手，从而处理(handling)工件并将其从容器内取出。

在该情况下，由数据获取位置计算部基于三维传感器获取到的第一局部区域的三维点群的位置信息，计算接下来获取工件的位置信息的第二局部区域的机器人位置。

即，通过三维传感器获取的下一个三维点群的数据获取位置不是由预先示教的位置决定，而是基于三维传感器所获取的三维点群的位置信息决定的，因此即使安装的三维传感器只能局部地获取容器内的三维点群，也能够防止机器人所进行的不必要的移动动作和三维传感器所进行的不必要的三维点群的获取，从而高效地取出工件。