[发明专利]工件取出系统

权利要求书

1.一种工件取出系统，包括：

机器人；

机械手，其安装于所述机器人的手部，用于把持工件；

三维传感器，其安装于所述机器人的所述手部，用于获取容器内的局部区域的三维点群的位置信息；

工件状态计算部，其基于所述三维传感器获取到的第一局部区域的所述三维点群的位置信息，计算所述工件的位置和姿势；

数据获取位置计算部，其基于所述三维传感器获取到的所述第一局部区域的所述三维点群的位置信息，计算第二局部区域的机器人位置，所述第二局部区域为接下来获取位置信息的区域；以及

控制部，其基于所述工件状态计算部计算出的所述工件的位置和姿势、以及所述数据获取位置计算部计算出的所述第二局部区域的机器人位置，控制所述机器人和所述机械手。

2.根据权利要求1所述的工件取出系统，其特征在于，

所述数据获取位置计算部以所述第一局部区域的所述三维点群中的配置于高度最高的位置的三维点为基准，计算所述第二局部区域的机器人位置。

3.根据权利要求2所述的工件取出系统，其特征在于，

所述数据获取位置计算部计算所述第二局部区域的机器人位置，使得所述第一局部区域的所述三维点群中的高度最高的三维点的水平方向位置成为所述第二局部区域的中心，垂直方向位置成为预定的高度。

4.根据权利要求1所述的工件取出系统，其特征在于，

所述数据获取位置计算部以所述第一局部区域的所述三维点群所构成的平面区域的重心位置为基准，计算所述第二局部区域的机器人位置。

5.根据权利要求4所述的工件取出系统，其特征在于，

所述数据获取位置计算部计算所述第二局部区域的机器人位置，使得所述重心位置的水平方向位置成为所述第二局部区域的中心，垂直方向位置成为预定的高度。

6.根据权利要求4或5所述的工件取出系统，其特征在于，

当所述平面区域内存在的三维点的数量在规定的阈值以下时，所述数据获取位置计算部计算所述第二局部区域的机器人位置，其中，所述第二局部区域是通过改变所述三维传感器的倾斜角度而获取的。