[发明专利]包括铰接末端执行器的外科手术装载单元

说明书

一种外科手术装载单元包括细长主体，可枢转地联接到细长主体的末端执行器以及延伸穿过细长主体的远侧部分和末端执行器的近侧部分的挠性刀杆。末端执行器相对于细长主体在第一方向上的铰接使刀杆的第一部段在第一方向上移动并且使刀杆的第二部段在与第一方向相反的第二方向上移动。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年5月2日提交的美国临时专利申请第 62/500,259号的权益和优先权，其全部公开内容以引用方式并入本文 中。

技术领域

本发明通常涉及用于内窥镜使用的外科手术装载单元，并且更具 体地涉及具有铰接(articulation)组件的外科手术装载单元，该铰接组 件用于铰接(articulating)外科手术装载单元的末端执行器。

背景技术

用于内窥镜治疗组织的各种类型的外科手术器械是本领域已知 的，并且通常用于例如在横切术、切除术、吻合术中闭合组织或器官， 用于在胸部和腹部手术中堵塞器官，并用于电外科手术融合或密封组 织。

这种外科手术器械的一个示例是外科手术缝合器械。外科手术缝 合器械通常包括具有砧座组件和用于支撑外科手术缝合钉阵列的钉仓 组件的末端执行器，用于接近钉仓和砧座组件的接近机构，以及用于 从钉仓组件射出外科手术缝合钉的发射机构。

在腹腔镜或内窥镜外科手术过程中，通过小切口或通过插入患者 的小入口伤口的狭窄插管来实现进入外科手术部位。由于可用于进入 外科手术部位的面积有限，所以许多内窥镜器械包括用于相对于器械 的主体部分铰接器械的末端执行器的机构以改善进入待治疗的组织。 另外，一些末端执行器具有刀片，该刀片穿过其平移到由末端执行器 的钳夹抓握的组织。在末端执行器的铰接期间，刀片经历弯曲力矩和/ 或剪切力，该弯曲力矩和/或剪切力可能会随着末端执行器继续铰接而 使刀片降级。

因此，提供一种改进型外科手术器械将是有益的，该外科手术器 械包括用于相对于主体部分以各种方位铰接末端执行器而不会损坏移 动穿过末端执行器的刀片的机构。

发明内容

在本发明的一个方面，提供了一种外科手术装载单元，其包括细 长主体，具有可枢转地联接到细长主体的远侧部分的近侧部分的末端 执行器，以及设置在细长主体内的刀组件。刀组件包括细长导向构件 和挠性刀杆。细长导向构件可枢转地支撑在细长主体的远侧部分中。 刀杆被构造成移动穿过限定为穿过细长导向构件的纵向延伸通道。末 端执行器相对于细长主体在第一方向上的铰接实现细长导向构件的远 侧部分在与第一方向相反的第二方向上的移动。

在一些实施例中，细长主体可以限定第一纵向轴线并且末端执行 器可以限定第二纵向轴线。末端执行器可以被构造成相对于细长主体 从第一位置移动到第二位置，在该第一位置中，第二纵向轴线与第一 纵向轴线对齐，在该第二位置中，第二纵向轴线与第一纵向轴线不对 齐。在末端执行器移动到第二位置之后，末端执行器的远侧部分可以 设置在由细长主体限定的中心纵向轴线的第一侧上，并且刀组件的细 长导向构件的远侧部分可以设置在由细长主体限定的中心纵向轴线的 第二侧上。

可以设想的是，刀杆可以比细长导向构件更具挠性，使得细长导 向构件被构造成在末端执行器的铰接期间当刀杆的位于细长导向构件 远侧的部段挠曲时保持线性形状。

可以预想的是，刀组件还可以包括沿着刀杆的相对侧延伸的一对 吹出板。该对吹出板可以具有联接到末端执行器的近侧部分的远侧部 分。第一吹出板可以具有设置在刀杆的第一横向侧与细长导向构件的 第一横向侧之间的近侧部分，并且第二吹出板可以具有设置在刀杆的 第二横向侧与细长导向构件的第二横向侧之间的近侧部分。响应于末 端执行器的铰接，第一吹出板的近侧部分可以被构造成相对于细长导 向构件在第一轴向方向上滑动，并且第二吹出板的近侧部分可以被构 造成相对于细长导向构件在第二轴向方向上滑动。