[发明专利]包括铰接末端执行器的外科手术装载单元

权利要求书

1.一种外科手术装载单元，包括：

细长主体；

末端执行器，其具有可枢转地联接到所述细长主体的远侧部分的近侧部分；以及

刀组件，其设置在所述细长主体内并且包括：

细长导向构件，其可枢转地支撑在所述细长主体的所述远侧部分中并限定纵向延伸通道；以及

挠性刀杆，其延伸穿过所述细长导向构件的所述通道，所述刀杆构造成移动穿过所述细长导向构件的所述通道，其中所述末端执行器相对于所述细长主体在第一方向上的铰接实现所述细长导向构件的所述远侧部分在与所述第一方向相反的第二方向上的移动。

2.根据权利要求1所述的外科手术装载单元，其中所述细长主体限定第一纵向轴线，并且所述末端执行器限定第二纵向轴线，所述末端执行器被构造成相对于所述细长主体从第一位置移动到第二位置，在所述第一位置中，所述第二纵向轴线与所述第一纵向轴线对齐，在所述第二位置中，所述第二纵向轴线与所述第一纵向轴线不对齐。

3.根据权利要求2所述的外科手术装载单元，其中在所述末端执行器移动到所述第二位置之后，所述末端执行器的远侧部分设置在由所述细长主体限定的中心纵向轴线的第一侧上，并且所述刀组件的所述细长导向构件的所述远侧部分设置在由所述细长主体限定的所述中心纵向轴线的第二侧上。

4.根据权利要求1所述的外科手术装载单元，其中所述刀杆比所述细长导向构件更具挠性，使得所述细长导向构件被构造成在所述末端执行器的铰接期间当所述刀杆的位于所述细长导向构件远侧的部段挠曲时保持线性形状。

5.根据权利要求1所述的外科手术装载单元，其中所述刀组件还包括沿着所述刀杆的相对侧延伸的一对吹出板，所述一对吹出板具有联接到所述末端执行器的所述近侧部分的远侧部分。

6.根据权利要求5所述的外科手术装载单元，其中所述一对吹出板中的第一吹出板具有设置在所述刀杆的第一横向侧与所述细长导向构件的第一横向侧之间的近侧部分，并且所述一对吹出板中的第二吹出板具有设置在所述刀杆的第二横向侧与所述细长导向构件的第二横向侧之间的近侧部分。

7.根据权利要求6所述的外科手术装载单元，其中响应于所述末端执行器铰接，所述第一吹出板的所述近侧部分被构造成相对于所述细长导向构件在第一轴向方向上滑动，并且所述第二吹出板的所述近侧部分被构造成相对于细长导向构件在第二轴向方向上滑动。

8.根据权利要求6所述的外科手术装载单元，其中所述末端执行器的所述近侧部分包括：

第一壁，其向近侧渐缩；以及

第二壁，其向近侧渐缩使得所述第一壁和所述第二壁协作地限定近侧扩张空腔，所述刀杆的所述远侧部分和所述一对吹出板均延伸穿过所述近侧扩张空腔。

9.根据权利要求8所述的外科手术装载单元，其中所述第一和第二壁中的每一个限定弓形侧表面，所述弓形侧表面彼此横向间隔开。

10.根据权利要求9所述的外科手术装载单元，其中所述第一壁的所述弓形侧表面被构造成当所述末端执行器在所述第一方向上铰接时接触所述第一吹出板，并且所述第二壁的所述弓形侧表面被构造成当所述末端执行器在所述第二方向上铰接时接触所述第二吹出板。

11.根据权利要求8所述的外科手术装载单元，其中所述第一壁的近侧部分被构造成响应于所述末端执行器在所述第一方向上的铰接而接触所述第一吹出板，以使所述细长导向构件的所述远侧部分在所述第二方向上移动，并且所述第二壁的所述近侧部分被构造成响应于所述末端执行器在所述第二方向上的铰接而接触所述第二吹出板，以使所述细长导向构件的所述远侧部分在所述第一方向上移动。