[发明专利]一种缸盖清砂搬运机器人手爪

说明书

本发明公开了一种缸盖清砂搬运机器人手爪，包括法兰，两指平行气缸，所述两指平行气缸通过螺栓与所述法兰的下底面上相匹配的所述第一螺纹孔紧固连接，所述两指平行气缸的两端分别设置有滑块，在所述滑块上分别设有用于固定一手指座的第二螺纹孔；所述手指座包括第一手指座和第二手指座，所述第一手指座和第二手指座相对设置，所述手指包括第一手指和第二手指；所述第一手指的另一端的内侧固定设置有浮动机构安装槽；所述第二手指的另一端的内侧固定设置有一动向齿形钢珠螺纹孔，所述浮动机构包括旋转座、转轴和两个动向齿形钢珠，所述旋转座设置在所述第一手指的内侧的所述浮动机构安装槽内。使用本发明可减低企业成本，通过机器人上下料，提高了生产效率。

技术领域

本发明属于自动化机械设备技术领域，具体涉及一种缸盖清砂搬运机器人手爪。

背景技术

随着工业自动化程度的不断提高，自动机械手被广泛应用于流水生产线作业，提高生产效率，保证成品装配质量。自动机械手包括机械臂和适应抓取各种部件的机械爪，一个机械臂可以配备多种机械爪，为了完成一个作业流程，机械臂可能要多次更换机械爪。传统的更换机械爪的方法需要人工参与，自动化程度不高，工作效率低。尢其在汽车发动机缸盖制造过程中，汽车发动机缸盖在铸造后，需要去除缸盖内部型砂，切除浇冒口。通过将缸盖上料给自动落砂机以及切割冒口的专机实现上述工艺，带有型砂和冒口的缸盖重量常常大于30kg，人工上料即使使用助力器，但由于落砂机和切冒口机有着姿态要求，通常还需要人力对专机进行上料。现场粉尘多、噪音大，工件质量重，对工作的人员身体健康有损害，且生产效率靠人力难以提高，企业用工成本也逐年增加。而现行自动上料系统，使用工业机器人，在搬运手爪上则因为缸盖刚铸造结束，外形尺寸有较大偏差，手爪夹持面一致性差，并且工件上飞边毛刺多，使得手爪难以达到稳定的夹持效果，而且工件上带有的型砂，使得手爪执行件气缸使用一段时间后，容易有砂子进入滑块间隙，磨损气缸，缩短了气缸的使用寿命。两台专机在工厂中需要对应兼容多款缸盖工件，但是由于机器人搬运过程有大量型砂掉落，机器人不适合使用手爪快换设备来进行手爪的快速更换，难以兼容多款工件。

发明内容

本发明的目的是提供一种缸盖清砂搬运机器人手爪以解决现有设备中存在的问题。

具体技术方案如下：

一种缸盖清砂搬运机器人手爪，包括：

法兰，所述法兰的下底面设有多个第一螺纹孔；

两指平行气缸，所述两指平行气缸通过螺栓与所述法兰的下底面上相匹配的所述第一螺纹孔紧固连接，所述两指平行气缸的两端分别设置有滑块，在所述滑块上分别设有用于固定一手指座的第二螺纹孔；

所述手指座包括第一手指座和第二手指座，所述第一手指座和所述第二手指座分别设置在所述手指座的的两端，且相对设置；

所述第一手指座的一端设置有第一止口定位槽，所述第一手指座的另一端设置有与对应于所述第一手指座的所述滑块上的所述第二螺纹孔相匹配的第三螺纹孔，所述第一手指座通过所述第二螺纹孔和所述第三螺纹孔，采用螺栓固定连接在对应于所述第一手指座的所述滑块上；

所述第二手指座的一端设置有第二止口定位槽，所述第二手指座的另一端设置有与对应于所述第二手指座的所述滑块上的所述第二螺纹孔相匹配的第四螺纹孔，所述第二手指座通过所述第二螺纹孔和所述第四螺纹孔，采用螺栓固定连接在对应于所述第二手指座的所述滑块上；

手指，所述手指包括第一手指和第二手指；

所述第一手指的一端设有第一止口，所述第一止口与对应的所述第一手指座上的所述止口定位槽固定连接，所述第一手指的另一端的内侧固定设置有浮动机构安装槽；

所述第二手指的一端设有第二止口，所述第二止口与对应的所述第二手指座上的所述止口定位槽固定连接，所述第二手指的另一端的内侧固定设置有一动向齿形钢珠螺纹孔。