[发明专利]一种用于爬壁机器人的差动式腿部结构

说明书

本发明公开了一种用于爬壁机器人的差动式腿部结构，涉及爬壁机器人技术领域，两个致动器和传动机构安装于爬壁机器人的总机架上，四连杆机构安装于传动机构上，缓冲机构连接于四连杆机构末端，缓冲机构末端连接爪刺足；传动机构用于将致动器的动力传递至四连杆机构，以驱动爪刺足在水平面内前后摆动以及在竖直面围绕传动机构的传动轴转动。本发明采用差动机构传动，使得两致动器共同承担了腿部结构的重量，从而可以减轻致动器的最大额定转矩，相应的也降低了电机的体积和重量；两致动器均位于腿部的最前端，减小了腿部中段和末端结构的重量和体积，降低了腿部结构产生的翻转力矩，同时也实现了腿部结构的小型化和轻量化。

技术领域

本发明涉及爬壁机器人技术领域，具体涉及一种用于多足爬壁机器人的差动式腿部结构。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人在生产业、建筑业等领域得到广泛应用，尤其常见用于协助或替代人类进行危险作业或在人类无法到达的区域进行作业。

爬壁机器人是机器人中常见的类型。传统的爬壁机器人利用电磁吸附、气压吸附等方法获得攀爬能力，已广泛应用于壁面检测与维护等应用场合。然而，电磁吸附的爬壁机器人只能在导磁材料表面爬行，采用被动式吸盘进行负压吸附的爬壁机器人难以在凹凸不平的粗糙壁面上保持气密性。针对自然界和人类生活环境中广泛存在的粗糙壁面，研究人员通过观察昆虫的腿部和爪刺足，借鉴它们的生理形态和结构特征，开展了爪刺式多足爬壁机器人的研究工作，并取得了一定的阶段性成果。

通过专利检索，存在以下已知的技术方案：

专利1：

申请号：US:88333304:A，申请日：2004.06.30，授权公告日：2005.02.03，Abstract：In a computerized processing method for an image that can be outputto a viewer via a display device,an image file is supplied to a computer fromwhich the computer determines intermediate blocks and a corresponding pixelblock for each intermediate block.The pixel blocks in their entiretyrepresent an image that can be output to a viewer via a display device.Atleast one of the pixel blocks is modified.The computer determines acorrespondingly modified intermediate block for each modified pixel block.Theremaining intermediate blocks are kept unchanged.Using the entirety of themodified and the unmodified intermediate blocks,the computer determines achanged image file and stores it.

专利2：