[发明专利]一种用于爬壁机器人的差动式腿部结构

权利要求书

1.一种用于爬壁机器人的差动式腿部结构，其特征在于：两个致动器(1)和传动机构(2)安装于所述爬壁机器人的总机架上，四连杆机构(3)安装于传动机构(2)上，缓冲机构(4)连接于所述四连杆机构(3)末端，所述缓冲机构(4)末端连接爪刺足(5)；所述传动机构(2)用于将所述致动器(1)的动力传递至所述四连杆机构(3)，以驱动所述爪刺足(5)在水平面内前后摆动以及在竖直面围绕所述传动机构(2)的传动轴(22)转动；

两个两侧支架(33)分别设于机架(32)两侧底部，曲柄(34)安装于所述机架(32)顶部，其末端连接所述连杆(35)，连杆架(36)两端分别连接于所述机架(32)上和所述连杆(35)中部，构成所述四连杆机构(3)；所述曲柄(34)可在所述传动机构(2)的驱动下转动，机架(32)分别通过两个所述两侧支架(33)和轴承与两个所述传动轴(22)转动连接，将所述四连杆机构(3)安装于所述传动机构(2)上。

2.根据权利要求1所述的一种用于爬壁机器人的差动式腿部结构，其特征在于：第一缓冲杆(411)和第二缓冲杆(412)分别位于所述四连杆机构(3)的连杆(35)的上侧和下侧，转动连接于所述连杆(35)的上表面和下表面，第一缓冲套筒(421)和第二缓冲套筒(422)分别套接于所述第一缓冲杆(411)和所述第二缓冲杆(412)上，其前端为套接于所述第一缓冲杆(411)或所述第二缓冲杆(412)上的弹簧(43)；第一压杆(45)和第二压杆(46)分别通过其上设置的第一压杆长槽(451)和第二压杆长槽(461)与所述第一缓冲杆(411)和所述第二缓冲杆(412)转动连接，两者末端分别与连接梁(47)的前端和所述连接梁(47)的中部至尾端位置连接，构成所述缓冲机构(4)；所述爪刺足(5)位于所述连接梁(47)下方，连接于所述连接梁(47)尾端。

3.根据权利要求2所述的一种用于爬壁机器人的差动式腿部结构，其特征在于：所述第一压杆(45)和所述第二压杆(46)的数量为两个，分别对称设于所述第一缓冲套筒(421)和所述第二缓冲套筒(422)两侧；所述第一缓冲套筒(421)和所述第二缓冲套筒(422)末端两侧均设有滑接部，所述滑接部配合连接于对应的所述第一压杆长槽(451)或所述第二压杆长槽(461)内，可相对于所述第一压杆长槽(451)或所述第二压杆长槽(461)转动和沿所述第一压杆长槽(451)或所述第二压杆长槽(461)滑动，将所述第一缓冲套筒(421)或所述第二缓冲套筒(422)与所述第一压杆(45)或所述第二压杆(46)连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于爬壁机器人的差动式腿部结构，其特征在于：支座(21)上对称同轴安装两个传动轴(22)，所述传动轴(22)外侧端部连接传动齿轮(23)，内侧端部连接锥齿轮(24)；两个所述传动齿轮(23)分别与连接于两个所述致动器(1)输出轴末端的驱动齿轮啮合，顶锥齿轮(31)安装于所述机架(32)底部，与两个所述锥齿轮(24)啮合，并与所述曲柄(34)连接，用于驱动所述曲柄(34)转动。

5.根据权利要求1所述的一种用于爬壁机器人的差动式腿部结构，其特征在于：所述致动器(1)为舵机、直流电机或步进电机中的一种。