[发明专利]储罐罐顶板智能检测装置及其检测方法

权利要求书

1.一种储罐罐顶板智能检测装置，其特征在于：这种储罐罐顶板智能检测装置包括检测小车、缺陷喷漆标记装置(9)、激光避障系统(7)、信息传递系统，检测小车由底盘上设置外壳(5)，底盘两侧安装履带式爬行机构组成，履带式爬行机构具有爬行驱动电机、防滑减震履带(1)、减震履带轮(2)；激光避障系统(7)安装在外壳(5)顶部，用于发射与接收激光来探测出半径5m区域内的障碍物，并通过自动规划出行走路线；底盘下安装电动推杆(15)，传感器收放控制器连接电动推杆(15)，电动推杆(15)连接T型收放件(26)的纵杆，T型收放件(26)纵杆的上端连接连杆，连杆(25)的另一端与底盘铰接，T型收放件(26)横杆具有环槽，锥形块(27)上端套在环槽内，锥形块(27)下端与减震板(11)固定连接，减震板(11)的两侧分别设置侧板，每个侧板均固定在传感器安装座(14)上，每个侧板上均设置有弧形孔(17)，减震板(11)伸出一连接件，该连接件与侧板之间设置减震轴，减震弹簧(16)套在减震轴外，减震弹簧(16)一端与传感器安装座(14)固定连接，减震弹簧(16)另一端与减震板(11)固定连接，减震板(11)伸出两根减震钩，每个减震钩插入到相应侧板的弧形孔(17)中，每个减震钩的钩帽顶在弧形孔(17)外侧，滚动式相控阵超声传感器(3)和距离编码器(12)安装在传感器安装座(14)上，滚动式相控阵超声传感器（3）具有滚筒结构，称为传感器滚筒，滚筒前方安装自动耦合结构，保证滚筒上始终有耦合剂，缺陷喷漆标记装置安装在底盘下并位于滚动式相控阵超声传感器(3)的正后方；

所述的缺陷喷漆标记装置(9)包括保护壳(18)、喷漆控制器，保护壳(18)内设置油漆套管(21)，油漆套管(21)头部通过螺纹与喷头(19)相接，油漆套管(21)内部安装活塞推杆(22)，活塞推杆(22)沿其长度方向设置凸齿(23)，喷漆驱动电机(20)安装在保护壳(18)内，喷漆驱动电机(20)连接齿轮(24)，齿轮(24)与凸齿(23)啮合，保护壳(18)通过其端部的法兰盘安装在底盘下，喷漆控制器连接喷漆驱动电机(20)。

2.根据权利要求1所述的储罐罐顶板智能检测装置，其特征在于：所述的外壳(5)采用铝合金材料，外壳(5)顶部安装探测摄像头(6)。

3.根据权利要求2所述的储罐罐顶板智能检测装置，其特征在于：所述的信息传递系统由WiFi信号收发天线(8)与信号处理仪器组成，WiFi信号收发天线(8)置于外壳(5)顶部，信号处理仪器安装在外壳(5)内部，信号处理仪器将检测人员的操作反馈到检测装置中，并将检测装置中的信息处理后传递到检测人员。

4.根据权利要求3所述的储罐罐顶板智能检测装置，其特征在于：所述的外壳(5)顶部安装可燃气体报警器，可燃气体报警器通过壳体保护，壳体上留有小孔。

5.根据权利要求4所述的储罐罐顶板智能检测装置，其特征在于：所述的底盘前端安装夜间照明灯(4)。

6.根据权利要求5所述的储罐罐顶板智能检测装置，其特征在于：所述的防滑减震履带(1)采用橡胶材质，防滑减震履带(1)通过减震履带轮(2)带动，减震履带轮(2)包括主动轮、从动轮，主动轮、从动轮均安装到轮架上，轮架上部安装三个主动轮，轮架下部并排安装七个带有减震作用弹簧的从动轮。

7.根据权利要求6所述的储罐罐顶板智能检测装置，其特征在于：所述的电动推杆(15)与弯头固定连接，弯头固定在底盘下。

8.一种权利要求7所述的储罐罐顶板智能检测装置的检测方法，其特征在于：

爬行驱动电机(10)首先带动减震履带轮(2)运动，进而带动防滑减震履带(1)运动，同时激光避障系统(7)开始对罐顶周围环境扫描，并规划出行走路线，规划完毕后，滚动式相控阵超声传感器(3)被放下开始进行检测，当检测到缺陷时，履带式爬行机构再向前行走一段距离，使缺陷喷漆标记装置(9)位于缺陷上方进行标记；检测完毕后，信号将通过WiFi信号收发天线(8)传输到检测人员附近的控制中心中。