[发明专利]一种自动驾驶车辆横向运动控制方法

说明书

本发明公开一种自动驾驶车辆横向运动控制方法，通过铺设在路面的车辆监测模块对自动驾驶车辆所在车道内车辆的行驶状态进行监测，主要是检测自动驾驶前方目标的横向运动速度、横向运动加速度以及横向运动距离，并将监测的数据信息通过无线方式发送给所述自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆根据监测数据判断是否有变换车道的必要，若有必要，则通过PID控制方法控制自动驾驶车辆进行变换车道，若没有必要，就继续监测前方目标的运动参数；本发明通过识别本车道前方目标的运动参数来控制自动驾驶车辆的横向运动，可以在车道线不清晰或完全消失的情况下，为自动驾驶车辆的横向运动控制提供参数，保证了自动驾驶横向运动控制的准确性和稳定性。

技术领域

本发明属于自动驾驶车辆控制技术领域，具体是一种自动驾驶车辆横向运动控制方法。

背景技术

在目前的车辆自动驾驶领域，横向运动控制的输入源一般来自车道线的识别和划定，在完成车道线识别后，通过判断自动驾驶车辆与车道线的相对位置关系来控制车辆的横向运动，保持车辆在本车道线内行驶，避免错误地偏出车道行驶。

但是在实际的行车环境中，由于多方面的原因，如临时改变道路行进方向或临时封路等，均可能导致车道线不清晰或完全缺失，导致车道线无法被相关传感器识别，在这种情况下，根据车道线来控制车辆横向运动将不再准确。

另外，现有技术中还有一些专利采用在车辆上设置毫米波雷达、激光雷达或者摄像头等探测设备，通过这些探测设备来感知车辆本车道前方的车辆行驶信息来控制自动驾驶车辆的横向运动，这种方法虽然可以克服车道线不清晰导致监测信息不准确的情况，但是由于雷达一般都存在监测盲区，且抗干扰能力不强，摄像头也同样存在监测盲区的问题，且监测效果受天气影响较大，无法满足复杂的交通状况。

现有技术中，绝大部分专利所涉及的车辆横向运动控制，均将车道线的信息或其他信息作为必要输入条件；例如，中国专利CN104787045A需要基于有车道线标示等特征的环境来进行车辆横向控制；中国专利CN102358287A需要基于高精度GPS导航信息和车道线信息实现功能；中国专利CN106598053A需要在车辆上安装雷达、摄像头来辅助车辆进行横向控制。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种自动驾驶车辆横向运动控制方法，通过铺设在路面的车辆监测模块对自动驾驶车辆所在车道前方的车辆进行监测，并根据监测数据判断自动驾驶车辆是否有必要进行变道，当需要变道时，通过车载装置控制车辆横向运动达到自动驾驶车辆横向运动控制的目的。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种自动驾驶车辆横向运动控制方法，通过铺设在路面的车辆监测模块对自动驾驶车辆所在车道内的车辆的行驶状态进行监测，并将监测的数据信息通过无线方式发送给所述自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆再根据所述数据信息判断车辆是否需要进行变道；具体步骤如下：

步骤S1，通过车辆监测模块监测自动驾驶车辆所在车道前方的2个目标，并将距离自动驾驶车辆最近的目标定义为第一目标，距离自动驾驶车辆次近的目标定义为第二目标；

步骤S2，判断所述车辆监测模块监测到的第一目标和第二目标是否均有横向运动趋势，若否，则返回步骤S1继续监测；

步骤S3，若监测到第一目标和第二目标均有横向运动趋势，则根据第一目标的运动参数来确定自动驾驶车辆是否有变道的必要；

步骤S4，若步骤S3中判断没有变道的必要，则进入终止程序；

步骤S5，若步骤S3中判断有变道的必要，则通过所述车辆监测模块获取第一目标的横向运动速度和横向运动加速度；

步骤S6，根据获取的横向运动速度和横向运动加速度，对自动驾驶车辆进行变道控制。